转矩/力控制信号属性
下面是与运动控制轴相关的转矩/力信号相关属性。
给定转矩
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - C | 获取/GSV | T | REAL | - | -  | | 电机额定值 % |
在转矩控制模式下，由精插补器（如果激活）输出给转矩输入求和点的给定转矩值。
转矩调整
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - C | 设置/SSV | T | REAL | 0 | - | | 电机额定值 % |
加到转矩输入求和点的附加给定转矩值。
转矩参考值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - C | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 电机额定值 % |
在转矩滤波器部分之前的给定转矩参考输入信号，表示“给定转矩”和“转矩调整”信号输入之和。
滤波后的转矩参考信号
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - C | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 电机额定值 % |
转矩滤波器部分之后的给定转矩参考输入信号。
限制后的转矩参考信号
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - C | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 电机额定值 % |
转矩限制器部分之后的给定转矩参考输入信号。
扭矩估计值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 电机额定值 % |
“扭矩估计”属性值是电机施加的估计扭矩或力。在概念上，对于 PM 电机类型，此信号是扭矩常数 Kt 或力常数 Kf 与 Iq 电流反馈信号的乘积。其他电机类型可能需要更复杂的扭矩或力估计算法。
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