标准轴异常

下表列出了与“CIP 轴异常”、“CIP 轴故障”和“CIP 轴报警”属性及各自扩展属性“轴异常 2”、“轴故障 2”和“轴报警 2”相关的标准异常状况。尽管“CIP 轴异常”、“CIP 轴故障”和“CIP 轴报警”属性及各自的扩展属性在 CIP Motion 设备实现方案中均是必需的，但每个具体异常状况是否得到支持则可选。

下表中的规则
列表示相关异常适用的设备功能代码。

B = 转换器

D = 频率、位置、速度和转矩控制模式

E = 仅反馈

用于异常的枚举值如下：

0 = 忽略（所有）

1 = 报警（所有）

2 = 仅故障状态（B，D）

3 = 停止规划器 (D)

标准异常

数组索引	规则	异常	说明
0	-	保留	该位不能使用，因为报警代码和故障代码由相关的异常位号定义，而报警代码或故障代码 0 表示不存在报警或故障状况。
1	XD	电机过电流	电机电流已超过其额定峰值或瞬时电流限制。
2	XD	电机换向	检测到永磁电机换向问题，如 UVW 换向信号 S1、S2 和 S3 出现非法状态“111”或“000”。
3	D	电机超速出厂限制	电机速度超过了与电机类型相关的“电机超速出厂限制”属性。
4	D	电机超速用户限制	电机速度超过了“电机超速用户限制”给出的用户自定义速度限制。
5	XD	电机过热出厂限制	电机温度超过“电机过热出厂限制”，或集成的电机热开关跳闸。
6	XD	电机过热用户限制	电机温度超过“电机过热用户限制”中给出的用户自定义温度限制。
7	XD	电机热过载出厂限制	电机热模型或 I²T 过载值超过“电机热过载出厂限制”中给出的出厂设置的热容量限制。
8	XD	电机热过载用户限制	电机热模型或 I²T 过载值超过“电机热过载用户限制”中给出的用户自定义热容量。
9	XD	电机缺相	一个或多个电机相位的电流缺失，或低于出厂设置阈值，或者（如果支持）低于配置的“电机缺相限制”。此异常还与可选的转矩验证功能相关，该功能基于所啮合的机械制动器测试电机电流。在正在运行状态下正常工作时，电机缺相测试基于三个电机电流循环进行，以检查每个电机相位的电流是否超过阈值水平。当被检查的相位超过该水平时，继续对下一相位进行检查。如果有任一相位在供应商专用时间段内（例如一秒钟）未能超过该水平，则会发出该异常。仅当电机的运行速度超过供应商指定速度时，才运行电机缺相测试。启用转矩验证后，在正在启动状态下检查电机相电流。以固定角度向电机施加电流，此角度已知会基于所有三个电机相位产生电流；因此该测试所需的执行时间很短。“电机缺相限制”用于确定驱动器是否会产生转矩。所有三相的测量电流都需要超过此水平才能通过测试。
10	XD	逆变器过电流	逆变器电流超过出厂设置的峰值或瞬时电流限制。
11	XD	逆变器过热出厂限制	逆变器温度超过“逆变器过热出厂限制”给出的出厂设置的温度限制。
12	XD	逆变器过热用户限制	逆变器温度超过“逆变器过热用户限制”中给出的用户自定义温度限制。
13	XD	逆变器热过载出厂限制	逆变器热模型或 I²T 过载值超过“逆变器热过载出厂限制”中给出的出厂设置的热容量限制。
14	XD	逆变器热过载用户限制	逆变器热模型或 I²T 过载值超过“逆变器热过载用户限制”中给出的用户自定义热容量。
15	BD	转换器过电流	转换器电流超过出厂设置的峰值或瞬时电流限制。
16	BD	转换器接地电流出厂限制	接地电流超过“转换器接地电流出厂限制”给出的出厂设置的电流限制。
17	BD	转换器接地电流用户限制	接地电流超过“转换器接地电流用户限制”给出的用户自定义限制。
18	BD	转换器过热出厂限制	转换器温度超过“转换器过热出厂限制”给出的出厂设置的温度限制。
19	BD	转换器过热用户限制	转换器温度超过“转换器过热用户限制”中给出的用户自定义温度限制。
20	BD	转换器热过载出厂限制	转换器热模型或 I²T 过载值超过“转换器热过载出厂限制”中给出的出厂设置的热容量限制。
21	BD	转换器热过载用户限制	转换器热模型或 I²T 过载值超过“转换器热过载用户限制”中给出的用户自定义热容量。
22	XBD	转换器交流电源掉电	通常因交流线路接触器开路，而导致转换器交流线路中多个交流相位缺失。对于再生转换器，这种异常是因为在尝试穿越掉电状况时所配置“掉电时间”超时而生成。当与“共享交流/直流/直流”、“共享交流/直流”或“共享直流”母线配置中的外部转换器关联时，可以通过 CIP Motion 连接的控制状态元素传送由转换器检测到的交流电源掉电情况。通常，除非启用设备的功率组件，否则不会发出此异常。
23	BD	转换器交流单相缺失	为转换器供电的交流线路有一个交流相位缺失。
24	BD	转换器交流相位短路	在某个交流相位与另一交流相位或与地之间检测到短路。
25	BD	转换器预充电故障	在转换器的预充电电路中检测到问题，此问题阻止直流母线充电到可接受的电压水平。
26		-- 保留 --	-
27	XBD	母线调节器过热出厂限制	母线调节器温度超过“母线调节器过热出厂限制”中给出的出厂设置的温度限制。
28	XBD	母线调节器过热用户限制	母线调节器温度超过“母线调节器过热用户限制”中给出的用户自定义温度限制。
29	XBD	母线调节器热过载出厂限制	母线调节器热模型或 I²T 过载值超过“母线调节器热过载出厂限制”中给出的出厂设置的热容量限制。
30	XBD	母线调节器热过载用户限制	母线调节器热模型或 I²T 过载值超过“母线调节器热过载用户限制”中给出的用户自定义热容量。
31	XBD	母线调节器故障	总线调节器（分流）发生故障。
32	XBD	母线模块故障	母线模块发生故障。故障/报警子代码将指示发生故障的母线模块的具体类型。
33	XBD	母线欠压出厂限制	直流总线电压水平低于“总线欠压出厂限制”中给出的出厂设置的限制。
34	XBD	母线欠压用户限制	直流总线电压水平低于“总线欠压用户限制”中给出的用户定义限制，或者低于设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。
35	XBD	母线过压出厂限制	直流母线电压水平高于“母线过压出厂限制”中给定的出厂设置的限制。
36	XBD	母线过压用户限制	直流总线电压水平高于“总线过压用户限制”中给出的用户定义限制，或者高于设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。
37	XBD	母线掉电	直流母线电压水平低于母线掉电阈值的时间超过“母线掉电时间”值指定的超时时间。
38	XBD	母线电源保险丝熔断	因保险丝熔断而导致直流母线掉电。
39	D	母线漏电	配置为独立操作时检测到直流母线漏电。当配置为独立操作的驱动器错误接线进而导致共享直流母线电源时，可能会发生这种情况。
40	XBD	母线电源共享	与“共享交流/直流/直流”、“共享交流/直流”或“共享直流”配置中的该驱动器共享直流母线电源的外部转换器要求该驱动器停止从共享直流母线获取电源。这可能需要禁用驱动器，以从故障转换器中移除其直流母线电源负载。当该驱动器和外部转换器之间没有通信链路时，控制器可以监视转换器轴的“直流母线卸载”位，如果该位置位，则会针对与故障转换器相关的所有驱动器引起母线电源共享异常。有关此行为的详细说明，请参见与“轴内部状态”属性关联的“直流母线卸载”状态位定义。
41	E	反馈信号噪声出厂限制	驱动器检测到来自反馈设备的因噪声而导致的 A/B 通道状态变化（非法状态）。具体而言，此通道上发生的这些噪声事件的数量已超过“反馈噪声出厂限制”。有问题的反馈通道编号基于相关的故障/报警子代码进行编码。
42	E	反馈信号噪声用户限制	在反馈通道上检测到来自反馈设备的因噪声而导致的 A/B 通道状态变化（非法状态）。具体而言，此通道上发生的这些噪声事件的数量已超过“反馈噪声用户限制”。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。
43	E	反馈信号丢失出厂限制	来自反馈设备的一个或多个 A/B 通道信号开路、短路、丢失或严重衰减。具体而言，检测到的信号电压水平低于“反馈丢失出厂限制”。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。
44	E	反馈信号丢失用户限制	来自反馈设备的一个或多个 A/B 通道信号开路、短路、丢失或严重衰减。具体而言，检测到的信号电压水平低于“反馈丢失用户限制”。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。
45	E	反馈数据丢失出厂限制	来自反馈设备、且通过串行数据通道传输的串行数据包连续丢失或损坏的数量超出“反馈数据丢失出厂限制”。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。
46	E	反馈数据丢失用户限制	来自反馈设备、且通过串行数据通道传输的串行数据包连续丢失或损坏的数量超出“反馈数据丢失用户限制”。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。
47	E	反馈设备故障	反馈设备检测到内部错误。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。可通过可选的“反馈错误代码”属性访问其他特定于反馈设备的内部错误信息（如果可用）。
48	XBD	传感器故障	检测到与传感器或关联传感器电路相关的故障情形。此异常通常适用于温度传感器。
49	D	制动滑动	当机械制动器啮合时，电机位移超过制动滑动公差。电机位移已超出基于正在置位的“轴安全状态 - 制造商”属性的“SBT 制动故障”位（位 3）的 SBT 位置容限。电机位移已超出基于正在置位的“轴安全状态 - 制造商”属性的“SLR 制动滑动限制”位（位 5）的 SLR 制动滑动死区。
50	D	正向硬超程	轴在正向的运动量超出物理行程限位，并激活了“正向超程”限位开关。
51	D	负向硬超程	轴在负向的运动量超出物理行程限位，并激活了“负向超程”限位开关。
52	E	正向位置超程	轴在正方向的实际位置超出配置的“位置限值 - 正向”属性值。（仅限驱动器变换。）
53	E	负向位置超程	轴在负方向的实际位置超出配置的“位置限值 - 负向”属性值。（仅限驱动器变换。）
54	P	过大位置误差	位置控制环的“位置误差”值超出配置的“位置误差容限”值。
55	PV	过大速度误差	速度控制环的“速度误差”值超出配置的“速度误差容限”值。
56	C	过转矩限制	电机转矩超出“过转矩限制”给出的用户自定义最大转矩水平。
57	C	欠转矩限制	电机转矩降至“欠转矩限制”给出的用户自定义最小转矩水平以下。
58	B	母线电压误差过大	母线电压控制环的“母线电压误差”值超出配置的“母线电压误差容限”值。
59	XBD	环境温度上升	模块中的温度高于预期，或无法高到负载和环境测量温度的预期工作值。
60	清除	非法控制模式	控制器指定了不受支持的控制模式或反馈模式
61	XBD	使能输入已禁用	当轴的电源结构已启用并向直流总线或电机供电时，启用输入被禁用。
62	清除	控制器引起的异常	专由控制器产生的异常。
63	清除	外部输入异常	由到设备的外部输入产生的异常。
64	G	交流线路过压出厂限制	交流线路电压超出“交流线路过压出厂限制”给定的出厂电压限制。子代码 1、2、3 = 线路 1、2、3 过压。
65	G	交流线路过压用户限制	交流线路电压超过“交流线路过压用户限制”给出的用户定义电压限制，或超过设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。子代码 1、2、3 = 线路 1、2、3 过压。
66	G	交流线路欠压出厂限制	交流线路电压降至“交流线路欠压出厂限制”给定的出厂电压限制以下。子代码实例 1、2、3 = 线路 1、2、3 欠压。
67	G	交流线路欠压用户限制	交流线路电压低于“交流线路过压用户限制”给出的用户定义电压限制，或超过设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。子代码实例 1、2、3 = 线路 1、2、3 欠压。
68	G	交流线路频率出厂上限值	交流线路频率超出“交流线路频率出厂上限值”给定的出厂频率上限值。
69	G	交流线路频率用户上限值	交流线路频率超过“交流线路频率用户上限值”给出的用户定义频率上限，或超过设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。
70	G	交流线路频率出厂下限值	交流线路频率降至“交流线路频率出厂下限值”给定的出厂频率下限值以下。
71	G	交流线路频率用户下限值	交流线路频率低于“交流线路频率用户下限值”给出的用户定义频率下限，或低于设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。
72	G	交流线路电压失衡	“交流线路电压失衡”超出配置的“交流线路电压失衡限制”。
73	G	交流线路电流失衡	“交流线路电流失衡”超出配置的“交流线路电流失衡限制”。
74	G	交流线路电压暂降	交流线路电压降至交流线路电压暂降阈值以下且时间超过“交流线路电压暂降时间”值指定的超时时间。
75	G	交流线路频率变化	交流线路频率变化率超出交流线路频率变化阈值且时间超过“交流线路频率变化时间”值指定的超时时间。
76	G	交流线路同步丢失	交流线路同步丢失的时间超过“交流线路同步丢失时间”指定的超时时间。
77	G	交流线路同步故障	交流线路同步功能检测到错误，交流线路同步尚未建立且时间超过出厂设置的超时时间。只有在处于“正在启动”状态时，才会检测并报告该状况。
78	-	-- 保留 --
79	-	-- 保留 --
80	D	逆变器接地电流出厂限制	接地电流超过“逆变器接地电流出厂限制”给出的出厂设置的电流限制。
81	XD	逆变器接地电流用户限制	接地电流超过“逆变器接地电流用户限制”中给出的用户定义限制，或者超过设备定义的限制（如果不支持用户限制属性）。
82	XD	逆变器输出相位短路	在驱动器与电机之间检测到相位对地故障，或者在两个输出终端之间检测到过电流。
83	-	-- 保留 --
84	-	-- 保留 --
85	BD	辅助电源出厂限制	辅助电源故障。
86	BD	辅助电源出厂限制	发生了辅助电源事件。当前没有针对此异常定义用户限制属性。
87	-	-- 保留 --
88	-	-- 保留 --
89	XD	母线输入过电流出厂限制	直流母线输入电流超过“母线输入过电流出厂限制”中给出的出厂设置限制
90	XD	母线输入过电流用户限制	直流母线输入电流超过“母线输入过电流用户限制”中给出的用户设置限制
127	-	-- 保留 --

CIP 轴属性

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