位置环配置属性
下面是与运动控制轴相关的位置环配置属性。
Kpi
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 |  | 弧度/秒 |
Kpi 属性是“位置积分增益”值，该值将与 Kpp 一起乘以“位置积分器误差”信号，生成积分控制信号，该信号将与比例控制信号相加，生成位置控制回路的输出。该值的倒数 1/Kpi 表示位置回路的积分器时间常数。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
Kpp
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 弧度/秒 |
Kpp 属性是位置比例增益值，该值与“位置误差”信号相乘得出比例控制信号，该控制信号与积分控制信号相加生成位置控制回路的输出。该值直接确定位置回路的带宽。
Kvff
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | | % |
Kvff 属性是速度前馈增益值，该值与给定速度前馈信号相乘得出施加于位置控制回路输出的给定速度前馈值。100% 的速度前馈是指将完整“给定速度精插补”信号应用到速度回路。
位置环带宽
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置/SSV | T | REAL | 0 Eq 8 | 0 | | 环带宽单位 |
“位置环带宽”属性用于指定位置环的比例增益 Kpp，该值将与“位置误差”信号相乘。该值表示位置环的统一增益带宽，超出该范围时位置环将失效。
位置积分器带宽
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | | 环带宽单位 |
“位置积分器带宽”属性用于指定位置环的积分增益 Kpi，该值将与 Kpp 一起乘以经积分处理的“位置误差”信号。该值表示位置积分器的带宽，超出该范围时积分器将失效。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
位置锁定容限
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置 | REAL | 0.01 FD | 0 | | 位置控制单位 |
“位置锁定容限”属性将围绕当前给定位置建立一个窗口。当实际位置位于此窗口中时，位置锁定状态位置位。当实际位置位于此窗口之外时，位置锁定状态位清零。
位置误差容限
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置 | REAL | 0 FD | 0 | | 位置控制单位 |
“位置误差容限”属性用于指定在不引发“过大位置误差”异常的情况下所容许的最大绝对位置误差值。
位置误差容限时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 秒 |
“位置误差容限时间”属性用于指定允许超出位置误差容限的最长时间，达到该时间时将产生异常。
位置超前滞后滤波器带宽
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 弧度/秒 |
“位置超前滞后滤波器带宽”属性用于设置位置调节器超前滞后滤波器的极点频率。该值为 0 时，将禁用滤波器。
位置超前滞后滤波器增益
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | |
“位置超前滞后滤波器增益”属性用于设置位置调节器超前滞后滤波器的高频增益。该值大于 1 时，将发挥超前功能，小于 1 时则发挥滞后功能。该值为 1 时，将禁用滤波器。
位置陷波滤波器频率
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 弧度/秒 |
“位置陷波滤波器频率”属性用于控制应用于速度环求和点速度参考信号的陷波滤波器的中心频率。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
位置积分器控制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - P | 设置 | BYTE | 0 0:0 1:0 | - | - | 位域 0 = 积分器挂起使能 (R) 1 = 自动预设 (O) 2-7 = 保留 |
“位置积分器控制”属性可在通过控制器控制运动的同时，控制位置环积分器的行为。如果积分器挂起使能位置位，积分器将暂时禁用，同时运动以非零速度进行。如果该位清零，积分器将无条件地运行。如果自动预设位置位，则当控制模式在速度控制与位置控制之间切换时，将自动加载当前的给定速度作为积分器预加载值。如果该位清零，积分器将加载配置的位置积分器预加载值。
位置积分器预加载
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - P | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 速度单位/秒 |
“位置积分器预加载”属性是位置控制环启用时分配给位置积分器的值。
位置限值 - 正向
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E （仅限驱动器变换） | 设置 | REAL | - | - | - | 位置控制单位 |
“位置限值 - 正向”属性用于确定正向最大位置值。如果在正向运动期间超出该值，将产生正向位置超程异常。
位置限值 - 负向
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E （仅限驱动器变换） | 设置 | REAL | - | - | - | 位置控制单位 |
该值用于确定负向最大位置反馈值，如果在负向运动期间超出该值，将产生负向位置超程异常。
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