运动轨迹规划器输出属性

下面是与运动控制轴相关的运动轨迹规划器输出属性。

规划器给定位置 - 整数

此属性值为运动轨迹规划器生成的给定位置（以规划器计数表示）的整数部分。给定位置数据类型在内部以 64 位浮点值形式表示，但运动控制任务将其限制在有符号 32 位整数范围。因此，生成的范围受限的双浮点值可表示为两个 32 位属性，以保持其精度。这可通过将给定位置 (compos) 表示为

x

+

y

来实现，其中

x

为有符号整数部分（此属性），

y

为有符号浮点型小数部分。

x

和

y

使用以下等式来定义：

x

= (int)compos

y

= (float)(compos –

x

)

规划器给定位置 - 小数

此属性值为运动轨迹规划器生成的给定位置（以规划器计数表示）的小数部分。表示给定位置 (compos)

x

+

y

，其中

x

表示有符号整型分量，

y

表示有符号浮点型小数分量（此属性值）。

x

和

y

使用以下等式来定义：

x

= (int)compos

y

= (float)(compos –

x

).

规划器实际位置

此属性值为运动轨迹规划器生成的实际位置，以规划器计数表示。实际位置中 64 位有符号整型部分表示由运动任务限制为有符号 32 位整数的范围。