运动指令兼容性
下表列出了运动控制指令与兼容控制模式的对应关系。与集成运动控制的兼容性取决于轴配置和反馈类型设置。运动控制指令表按类型分类。
借助以下符号可以清晰解读各列中的条目：
符号 | 含义 |
|---|---|
x | 控制模式兼容。 |
# | 执行 MSO 和 MDS 指令时将启动相互排斥的运行模式，因此指令的执行视模式而定。 |
* | 仅对于该指令，轴才可用作主轴参考。 |
c | 在通过 MSO 指令启用运动轨迹规划器指令后，轴可以在一定条件下使用运动轨迹规划器指令；否则会出错。 |
S | 在轴测试模式的控制器回送配置中受支持。 指令提供理想的响应，成功执行，并按预期排序。支持包括一些错误状况。对于启用轴测试模式设置的轴来说，可能无法实现的极端情况必须进行修改，以便成功对程序进行排序。 |
N | 在轴测试模式的控制器回送配置中不受支持。 具有特定错误代码或未完成的指令。 不生成错误、虽然完成但不执行指令功能的指令。 必须将启用轴测试模式设置的轴的用户程序中的指令逻辑修改为轴，以便对程序进行排序。 |
阴影区域表示多轴协调运动已针对位置模式运行进行设计并测试，但不限于这种轴配置。 |
类别 | 运动指令名称 | 缩写 | 仅反馈 | Freq.Cntrl 无反馈 | 位置环 | 速度环 反馈 | 速度环 无反馈 | 转矩环 | 轴测试模式支持 （测试模式配置） |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
状态控制 | 运动直接驱动开启 | MDO | |||||||
运动直接驱动关闭 | MDF | ||||||||
运动伺服开启 | MSO | #S | xS | #S | #S | #S | 控制器回送：V35 | ||
运动伺服关闭 | MSF | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | ||
运动轴故障复位 | MAFR | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V36 | |
运动轴关闭 | MASD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动轴关闭复位 | MASR | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动驱动启动 | MDS | # | # | # | # | ||||
事件控制 | 运动装备监视位置 | MAW | xN | xS | xN | xN | 控制器回送：V35 | ||
运动解除监视位置 | MDW | xN | xS | xN | xN | 控制器回送：V35 | |||
运动装备记录 | MAR | xN | xN | xN | xN | N-控制器回送：V35 （指令未完成，因为事件不受支持。） | |||
运动解除记录 | MDR | xN | xN | xN | xN | N-控制器回送：V35 （指令未完成，因为事件不受支持。） | |||
运动装备输出凸轮 | MAOC | xN | xS | xN | xN | 控制器回送：V35 | |||
运动解除输出凸轮 | MDOC | xN | xS | xN | xN | 控制器回送：V35 | |||
运动控制 | 运动位置重设 | MRP | xS | cS | xS | cS | cS | cS | 控制器回送：V35 |
运动轴归零 | MAH | xS | xS | cS | cS | 控制器回送：V35（指令仅支持立即归零。） | |||
运动轴点动 | MAJ | cN | xS | cN | cN | 控制器回送：V35 | |||
运动轴运动 | MAM | cN | xS | cN | cN | 控制器回送：V35 | |||
运动变化动态 | MCD | cN | xS | cN | cN | 控制器回送：V35 | |||
运动轴停止 | MAS | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动轴传动 | MAG | *N | cN | xS | cN | cN | *N | 控制器回送：V35 | |
运动主轴驱动轴控制 | MDAC | *N | cN | xS | cN | cN | *N | 控制器回送：V35 | |
运动轴位置凸轮 | MAPC | N | N | xS | cN | cN | *N | 控制器回送：V35 | |
运动轴时间凸轮 | MATC | cN | xS | cN | cN | 控制器回送：V35 | |||
多轴协调 | 运动协调直线运动 | MCLM | cN | xS | cN | cN | 控制器回送：V35 | ||
运动协调圆弧运动 | MCCM | cN | S | cN | cN | 控制器回送：V35 | |||
运动协调停止 | MCS | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动协调关闭 | MCSD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动协调关闭复位 | MCSR | x | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动协调变化动态 | MCCD | xN | xS | xN | xN | 控制器回送：V35 | |||
运动协调变换 | MCT | xN | xS | xN | xN | 控制器回送：V35 | |||
运动计算目标位置 | MCTP | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动主轴驱动协调控制 | MDCC | *N | xN | xS | xN | *N | *N | 控制器回送：V35 | |
运动配置 | 运动运行轴调谐 | MRAT | xN | xN | xN | 控制器回送：V35 （指令返回错误，因为回送模型不支持调谐。） | |||
运动应用轴调谐 | MAAT | xN | 控制器回送：V35 （指令返回错误，因为回送模型不支持调谐。） | ||||||
运动运行连接诊断 | MRHD | xN | xN | xN | xN | xN | xN | 控制器回送：V35 （指令返回错误，因为回送模型不支持诊断测试。） | |
运动应用连接诊断 | MAHD | xN | 控制器回送：V35 （指令返回错误，因为回送模型不支持诊断测试。） | ||||||
组控制 | 运动组抓拍位置 | MGSP | xN | xN | xS | xN | xN | xN | 控制器回送：V35 |
运动组关闭 | MGSD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动组关闭复位 | MGSR | xS | xS | x | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 | |
运动组停止 | MGS | xS | xS | x | xS | xS | xS | 控制器回送：V35 |
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