运动故障和报警异常

但有两种例外情况：

这两个属性是与运动轨迹规划器功能相关的故障和报警异常状况的位映射集合。当控制器检测到所列出的任一种异常情况时，将根据相关的“运动异常动作”属性值，将此情况指示为故障或报警。通常情况下，控制系统将报警视为警告，而故障则会引发某种动作，使轴停止运动。

下表列出当前会影响运动故障和运动报警位的运动异常状况。

软行程限位 - 正向

当启用软行程检查且实际位置已超出配置的正向“软行程限位 - 正向”属性值时，会出现此异常情况。

如果针对此位的“运动异常动作”设置为“停止规划器”，则故障轴可运动或点动回软行程限位范围内。但是，如果尝试使用运动指令使轴进一步运动从而超出“软行程限位 - 正向”值，则会引发指令错误。

软行程限位 - 负向

当启用软行程检查且实际位置已超出配置的负向“软行程限位 - 负向”属性值时，会出现此异常情况。

如果针对此位的“运动异常动作”设置为“停止规划器”，则故障轴可运动或点动回软行程限位范围内。但是，如果尝试使用运动指令使轴进一步运动从而超出“软行程限位 - 负向”值，则会引发指令错误。

一旦轴回到指定软行程限位范围内，即需要将相应的“软行程限位 - 负向”故障位复位。在轴处于启用状态时，如果在轴位置仍超出“软行程限位 - 负向”值时尝试清除软行程故障，则软行程故障仍将存在。