运动动力学配置属性

下面是与运动控制轴相关的运动动力学配置属性。

最大速度

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - FPV	设置/ SSV	REAL	FD	0	maxspd	位置单位/秒

“最大速度”属性值由各种运动指令用来确定轴的稳态速度。这些指令均可选择将速度指定为轴的“最大速度”属性值的百分比。通常情况下，将该值设置为电机最大额定速度的 85% 左右。这样可以为轴提供充足的“余量”，使其始终在电机速度限制内工作。

最大加速度和最大减速度

用途	访问	属性名称	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - FPV	设置/ SSV	最大加速度	REAL	FD	0	maxacc	位置单位/秒²
必需 - FPV	设置/ SSV	最大减速度	REAL	FD	0	maxacc	位置单位/秒²

通常，“最大加速度”值由运动指令（例如，MAJ、MAM 和 MCD）用来确定要应用于轴的加速度。这些指令均可选择将加速度指定为轴的“最大加速度”的百分比。通常情况下，将该值设置为轴最大加速度的 70% 左右。这样可以为轴提供充足的“余量”，使其始终在驱动器和电机加速度限制内工作。

通常，“最大减速度”属性值由运动指令（例如，MAJ、MAM 和 MCD）用来确定要应用于轴的减速度。这些指令均可选择按轴的“最大减速度”百分比的形式指定减速度。通常情况下，将该值设置为轴最大减速度的 70% 左右。这样可以为轴提供充足的“余量”，使其始终在驱动器和电机的减速度限制内工作。

如果通过 SSV 指令将最大减速度设置为零，将产生轻微故障。轴运动的起始减速度值不能为零，因此不能使用该值。

设定的停止模式

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - 所有	设置/ SSV	USINT	0	-	-	枚举值 0 = 快速停止（默认值） 1 = 快速禁用 2 = 硬禁用 3 = 快速关闭 4 = 硬关闭

“设定的停止模式”属性确定当 Logix 处理器进行关键处理器模式切换时，或者当执行显式的 MGS（运动组停止）指令（其停止模式设置为“设定”）时，特定轴的停止方式。

目前为 Logix 处理器定义了四种模式：编程模式、运行模式、测试模式和故障模式。任何进入或退出某编程模式的模式切换（编程->运行、编程->测试、运行->编程以及测试->编程）均会针对该处理器拥有的每个轴启动设定的停止。

设定的停止过程有 60 秒的超时时间，在此之后模式会发生切换，即使一个或多个轴的运动尚未停止，亦如此。每个单独的轴都可以独立于其他轴拥有自身的“设定的停止模式”配置。目前支持五种停止给定轴的方法。

方法	说明
快速停止	将“设定的停止模式”属性配置为“快速停止”时，会使用当前为“最大减速度”配置的值使轴减速停止。在轴运动停止后，将保持伺服动作。
快速禁用	将“设定的停止模式”属性配置为“快速禁用”时，会使用当前为“最大减速度”配置的值使轴减速停止。伺服动作将被保持，直到轴运动停止，此时轴处于禁用状态，例如“驱动器使能”处于禁用状态，且“伺服动作”也处于禁用状态。
硬禁用	配置为“硬禁用”时，会立即禁用轴，例如“驱动器使能”处于禁用状态，“伺服动作”处于禁用状态，但“正常触点”仍处于闭合状态。除非已将驱动器配置为提供某种形式的动态制动，否则这将使轴靠惯性停止。
快速关闭	配置为“快速关闭”时，轴会像“快速停止”时一样减速停止，但是，在轴运动停止后，轴会进入关闭状态，例如“驱动器使能”处于禁用状态，“伺服动作”处于禁用状态，“正常触点”处于断开状态。从关闭状态恢复需要执行其中一条轴或组关闭复位指令（MASR 或 MGSR）。
硬关闭	配置为硬关闭状态后，轴会立即进入关闭状态，例如“驱动器使能”处于禁用状态，“伺服动作”处于禁用状态。除非已将驱动器配置为提供某种形式的动态制动，否则这将使轴靠惯性停止。要从关闭状态恢复，需要执行其中一条轴或组关闭复位指令（MASR 或 MGSR）。

最大加速急动度

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - FPV	设置/ SSV	REAL	FD	0		位置单位/秒³

“最大加速急动度”属性值由 MAM 和 MAJ 等运动指令用来确定加速急动度指定为最大值百分比时应用于轴的加速急动度。该值仅供 S 曲线轨迹使用。如果通过 SSV 指令将最大加速急动度设置为零，将产生轻微故障。轴运动的起始加速度值不能为零，因此不能使用该值。

“最大加速急动度”可基于进行 S 曲线运动时所用的加速时间百分比形式进行计算。

在这种情况下，0 <= 时间百分比 <= 100%

最大减速急动度

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - FPV	设置/ SSV	REAL	FD	0		位置单位/秒³

“最大减速急动度”属性值由 MAM 和 MAJ 等运动指令用来确定减速急动度指定为最大值百分比时应用于轴的减速急动度。该值仅供 S 曲线轨迹使用。如果通过 SSV 指令将最大减速急动度设置为零，将产生轻微故障。轴运动的起始减速度值不能为零，因此不能使用该值。

“最大减速急动度”可基于进行 S 曲线运动时所用的减速时间百分比形式进行计算。

在这种情况下，0 <= 时间百分比 <= 100%

动力学配置位

用途	访问	数据类型	默认值	最小值	最大值	值语义
必需 - FPV	设置/ SSV	DWORD	0:1 1:1 2:0	-	-	0 = 减小 S 曲线停机延时 1 = 防止 S 曲线速度反转 2 = 减小极端速度过冲 3-31 = 保留

此属性是用于控制运动轨迹规划器动力学操作的位的集合。

位	名称	说明
0	减小 S 曲线停机延时	使用 S 形速度曲线停止运动时（MAS 指令），启用或禁用减小延迟时间。
1	防止 S 曲线速度反转	当减速度动态更改时（MAS 指令），启用防止不必要的速度反转。
2	减小极端速度过冲	此位根据需要通过增大加速急动度，来将速度过冲限制为设定速度的 50%。
3-31	保留

CIP 轴属性

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