运动控制模式
所有运动控制模式都遵循一个通用的准则：即位置控制是动力学控制的最高形式。也就是说，位置控制蕴含着速度控制，而速度控制又蕴含着加速度控制。
加速度与负载惯性或质量产生的力矩或力有关；因此，加速度控制又蕴含着转矩控制。由于电机转矩或力通过转矩或力常数与电机电流相关，因此转矩控制又蕴含着电流控制。转矩或力常数可以是永磁电机中电机磁体的函数，也可以是感应电机中的感生磁通。
由于加速度、转矩/力和电流之间存在常数关系，因此这些术语在业内有时会替换使用。例如，以转矩控制环代替电流控制环。运动控制轴属性可帮助区分这些控制属性。如果属性之间存在非静态关系，例如惯性/质量随位置或时间变化，或者转矩/力常数随温度或电机磁通变化，那么这些属性非常有用。
控制模式 | 轴测试模式支持（测试模式配置） |
|---|---|
B - 母线电源转换器（无控制模式，无控制方法） | 控制器回送：V35（使关联母线共享组中的逆变器轴能够转换为正在运行状态。模拟轴状态转换和状态。） |
E - 编码器，仅反馈（无控制模式，无控制方法） | 控制器回送：V35（模拟轴状态转换和状态。） |
P - 位置控制模式 | 控制器回送：V35（仿真使用模拟的控制器-驱动器接口延时从命令位置跟踪到实际位置。）（模拟轴状态转换和状态。）控制器回送：V36（仿真支持运动安全指令。） |
V - 速度控制模式 | 控制器回送：V35（在此控制模式下不模拟运动，因此实际值不会随着命令值的变化而发生更改。）（模拟轴状态转换和状态。） |
T - 转矩控制模式 | 控制器回送：V35（在此控制模式下不模拟运动，因此实际值不会随着命令值的变化而发生更改。） （模拟轴状态转换和状态。） |
F - 速度控制模式 | 控制器回送：V35（在此控制模式下不模拟运动，因此实际值不会随着命令值的变化而发生更改。） （模拟轴状态转换和状态。） |
运动控制用语
在线性控制与旋转控制应用中，会使用不同的控制用语。旋转应用中使用转矩和惯量，而线性应用则使用力和质量。因此对于旋转应用中的既定行为，只需将转矩替换为力并将惯量替换为质量，即可普适性地应用于线性应用。基于这一点，我们在控制模式图中使用转矩而非力，这并不会破坏其普适性。
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