运动控制方法
在这种基本的运动控制类别基础上，还可以针对不同控制方法选择开环和闭环控制。闭环意味着环路中具有反馈信号，用于通过伺服动作驱动电机的实际动态，使之与设定动态相符。
在大多数情况下，由实际的反馈设备来提供该信号，而在某些情况下，该信号由电机励磁产生（例如无传感器/无编码器操作）。
开环意味着不通过反馈来强制使实际动态与设定动态相符。因此，闭环控制具有精度和性能高的特点，而开环控制的特点在于其简单性和经济性。
“控制方法”属性是一个 8 位枚举代码，用于确定基本控制算法。设备将利用该算法来控制与轴相关的电机动态特性。与控制模式相关的控制方法如下表所示。
控制方法字段枚举值定义
枚举值 | 用途 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
0 | R/N | 无控制 | “无控制”值与“无控制”控制模式相关，表示设备针对此轴实例不会进行显式的电机控制。 |
1 | R/F | 频率控制 | 频率控制是一种“开环”控制方法，通常对电机施加与给定频率或速度成正比的电压。这种控制方法与变频器 (VFD) 或所谓的 U/F 变频器相关。 |
2 | R/C | PI 矢量控制 | PI 矢量控制是一种“闭环”控制方法，使用实际或估计的反馈对电机动力学（即位置、速度、加速度和转矩）进行闭环级联 PI 控制，并且始终包括对电机电流矢量 Iq 和 Id 分量的独立闭环 PI 控制。 |
3...127 | - | 保留 | - |
128...255 | - | 供应商专用 | - |
轴配置
控制模式和控制方法由轴配置决定，具体对应关系如下表所示。
轴配置 | 有效控制模式 |
|---|---|
非再生交流/直流转换器 | 无控制 |
再生交流/直流转换器 | 无控制 |
低谐波交流/直流转换器 | 无控制 |
直流/直流转换器 | 无控制 |
仅反馈 | 无控制 |
频率控制 | 速度控制 |
位置环 | 位置控制 速度控制 转矩控制 |
速度环 | 速度控制 转矩控制 |
转矩环 | 转矩控制 |
提供反馈