惯量测试结果属性

下面是用于运动控制轴的惯量结果状态相关属性。
调谐状态
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
获取/GSV
INT
-
-
-
枚举值
0 = 调谐成功
1 = 调谐进行中
2 = 调谐中止
3 = 调谐超时故障
4 = 调谐失败 - 伺服故障
5 = 轴达到调谐行程限位
6 = 轴极性设置错误
7 = 调谐测量错误
8 = 调谐配置错误
9-127 = 保留
128-255 = 供应商专用
128 = 调谐已禁止 - 轴测试模式处于活动状态
“调谐状态”属性可返回目标驱动器轴上次执行“运行惯量测试”服务的状态。因此，“调谐状态”属性可用于确定惯量测试所发起操作成功完成的时间。但有些情况下，驱动器可能无法正常执行该操作。这种情况下，惯量测试过程会自动中止并报告一个测试故障，该故障将存储在“调谐状态”输出参数中。正常供应商专用范围 (128-255) 内的值对应于设备上打开服务中供应商专用范围内定义的值。
调谐加速时间
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
获取/GSV
REAL
-
-
-
秒
“调谐加速时间”属性将返回上次成功执行的惯量测试服务的加速时间。该值用于计算“调谐加速度”属性的值。
调谐减速时间
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
获取/GSV
REAL
-
-
-
秒
“调谐减速时间”属性会以秒为单位返回上次成功执行的惯量测试服务的减速时间。此值用于计算“调谐减速度”属性的值。
调谐加速度
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
获取/GSV
REAL
-
-
-
位置单位/秒
2
“调谐加速度”属性会返回上次成功执行惯量测试服务时所测得的峰值加速度。此值用于计算轴的“调谐惯量/质量”值，还用于确定“最大加速度”属性调谐后的值。“调谐加速度”值表示在配置的系统转矩限制下预估的加速度。
调谐减速度
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
获取/GSV
REAL
-
-
-
位置单位/秒
2
“调谐减速度”属性会返回上次成功执行惯量测试服务时所测得的峰值减速度。此值用于计算轴的“调谐惯量/质量”值，还用于确定“最大减速度”属性调谐后的值。“调谐减速度”值表示在配置的系统转矩限制下预估的减速度。
调谐惯性质量
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
设置/SSV
REAL
0
0
Infinity symbol
电机额定值百分比/（电机单位/秒
2
）
“调谐惯量/质量”值表示根据上次“运动运行轴调谐”(MRAT) 指令启动调谐过程期间所获得的测量值计算的轴惯量或质量。该值还可通过软件调谐工具或以编程方式直接设置。
调谐摩擦力
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
设置/SSV
REAL
0
0
Infinity symbol
额定值的百分比
该浮点值表示上次成功执行惯量测试曲线期间测得的摩擦力大小。该值可用于配置驱动器的“摩擦力补偿”特性。该值还可通过软件调谐工具或以编程方式直接设置。
调谐负载偏移
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
设置/SSV
REAL
0
-Infinity symbol
Infinity symbol
额定值的百分比
该浮点值表示上次成功执行惯量测试曲线期间测得的有效负载偏移。该值可用于设置驱动器的转矩偏移，从而消除有效负载转矩/力。该值还可通过软件调谐工具或以编程方式直接设置。
负载惯量比
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
必需 - C
设置/SSV
REAL
0
0
Infinity symbol
负载惯量/电机惯量
该浮点值表示根据上次成功执行惯量测试曲线期间所获得的测量值，由 MRAT 计算得出的负载率。“负载惯量比”属性的值表示负载惯量与电机惯量之比。对于线性电机，表示负载质量与电机质量之比。该值可用于在“自动调谐”过程中设置“负载率”属性值。该值还可通过软件调谐工具或以编程方式直接设置。
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