保护安全状态属性
“保护状态”属性由一组位组成，用于指示运动轴的安全状态。
保护状态
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|
可选 - D | 获取/GSV | T | DWORD | 位映射 0 = 保护状态正常 1 = 保护配置锁定 2 = 保护门极驱动器输出 3 = 保护停止输入 4 = 保护停止请求 5 = 保护停止进行中 6 = 保护停止减速 7 = 保护停止静止 8 = 保护停止输出 9 = 保护限速输入 10 = 保护限速请求 11 = 保护限速监视进行中 12 = 保护限速输出 13 = 保护最大速度监视进行中 14 = 保护最大加速度监视进行中 15 = 保护方向监视进行中 16 = 保护门控制锁定 17 = 保护门控制输出 18 = 保护门监视输入 19 = 保护门监视进行中 20 = 保护锁定监视输入 21 = 保护使能开关输入 22 = 保护使能开关监视进行中 23 = 保护复位输入 24 = 需要保护复位 25 = 需要保护停止输入循环 26 = 保留 - 等待解除停止请求 27...31 = 保留 |
用于指示运动轴安全状态的位集合。
保护状态正常 = 指示驱动器不存在任何保护故障情形。
保护配置锁定 = 指示驱动器安全核心的配置数据已锁定，不能修改。
保护门极驱动器输出 = 指示用于禁用驱动器电源结构的门极驱动器 (MP OUT) 电路的状态。
保护停止输入 = 指示“安全停止”输入的当前状态。
保护停止请求 = 指示是否已请求安全停止操作。安全停止请求可由“安全停止”输入发起，也作为对安全故障的响应。只有成功执行安全重置后，该位才会清零
保护停止进行中 = 指示是否正在执行安全核心的安全停止 (SS) 功能。当“安全停止”输入由置位跳变为清零时，该位置位；当停止延时结束或者发生安全故障时，该位清零。
保护停止减速 = 指示安全核心的安全停止 (SS) 功能是否正在将轴减速。当监视延时到期时，该位置位；当停止延时结束或发生故障时，该位清零。
保护停止静止 = 指示安全核心的安全停止 (Safe Stop, SS) 功能是否处于安全停止模式，即已成功停止轴并正在执行零速监控。当停止延时到期时，该位置位；当发生故障时，该位清零。
保护停止输出 = 指示“安全停止”输出的当前状态。
保护限速输入 = 指示安全限速 (SLS) 输入的当前状态。
保护限速请求 = 指示是否已请求安全速度操作。安全停止请求可由“安全限速”输入启动。只有成功执行安全复位后，该位才会清零。
保护限速监控进行中 = 指示安全核心的安全速度 (SLS/SSM) 监控功能是否正在检查速度。当“安全限速”输入由接通转换为断开且相关监视延时到期时，该位置位。
保护限速输出 = 指示安全限速 (SLS) 输出的当前状态。
保护最大速度监控进行中 = 指示安全核心的安全最大速度 (SMS) 监控功能是否正在执行。
保护最大加速度监控进行中 = 指示安全核心的安全最大加速度 (SMA) 监控功能是否正在执行。
保护方向监控进行中 = 指示安全核心的安全方向监控 (SDM) 功能是否正在执行。保护门输出 = 指示安全门输出的当前状态。
保护门控制锁定 = 指示是否正在指示门控制输出进入锁定状态。
保护门控制输出 = 指示安全门控制输出的当前状态。
保护门监控输入 = 指示门监控 (DM) 输入的当前状态。
保护门监控进行中 = 指示安全核心的安全门监控 (DM) 功能是否正在执行。
保护锁定监控输入 = 指示安全锁定监控输入的当前状态。
保护使能开关监控输入 = 指示安全使能开关监控输入的当前状态。
保护使能开关监控进行中 = 指示安全核心的安全使能开关监控 (ESM) 功能是否正在执行。
保护重置输入 = 指示安全重置输入的状态，该输入用于启动安全核心返回正常运行状态的操作。
需要保护重置 = 指示驱动器安全功能需要安全重置才允许返回正常运行状态。
保护状态位说明
位 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
0 | 保护状态正常 | 指示驱动器不存在任何保护故障状况。 |
1 | 保护配置锁定 | 指示驱动器安全核心的配置数据已锁定，不能修改。 |
2 | 保护门极驱动器输出 | 指示用于禁用驱动器功率组件的门极驱动器 (MP OUT) 电路的状态。 |
3 | 保护停止输入 | 指示“安全停止”输入的当前状态。 |
4 | 保护停止请求 | 指示是否已请求安全停止操作。安全停止请求可由“安全停止”输入发起，也作为对安全故障的响应。只有成功执行安全复位后，该位才会清零。 |
5 | 保护停止进行中 | 指示是否正在执行安全核心的安全停止 (SS) 功能。当“安全停止”输入由置位跳变为清零时，该位置位；当停止延时结束或者发生安全故障时，该位清零。 |
6 | 保护停止减速 | 指示安全核心的安全停止 (SS) 功能是否正在将轴减速。当监视延时到期时，该位置位；当停止延时结束或发生故障时，该位清零。 |
7 | 保护停止静止 | 指示安全核心的安全停止 (SS) 功能在其已成功停止轴后以及执行零速监视等情况下是否处于安全停止模式。当停止延时到期时，该位置位；当发生故障时，该位清零。 |
8 | 保护停止输出 | 指示“安全停止”输出的当前状态。 |
9 | 保护限速输入 | 指示安全限速 (SLS) 输入的当前状态。 |
10 | 保护限速请求 | 指示是否已请求安全速度操作。安全停止请求可由“安全限速”输入启动。只有成功执行安全复位后，该位才会清零。 |
11 | 保护限速监视进行中 | 指示安全核心的安全速度 (SLS/SSM) 监视功能是否正在检查速度。当“安全限速”输入由接通转换为断开且相关监视延时到期时，该位置位。 |
12 | 保护限速输出 | 指示安全限速 (SLS) 输出的当前状态。 |
13 | 保护最大速度监视进行中 | 指示安全核心的安全最大速度 (SMS) 监视功能是否正在执行。 |
14 | 保护最大加速度监视进行中 | 指示安全核心的安全最大加速度 (SMA) 监视功能是否正在执行。 |
15 | 保护方向监视进行中 | 指示安全核心的安全方向监视 (SDM) 功能是否正在执行。 |
16 | 保护门控制锁定 | 指示是否正在指示门控制输出进入锁定状态。 |
17 | 保护门控制输出 | 指示“安全门控制”输出的当前状态。 |
18 | 保护门监视输入 | 指示门监视 (DM) 输入的当前状态。 |
19 | 保护门监视进行中 | 指示安全核心的安全门监视 (DM) 功能是否正在执行。 |
20 | 保护锁定监视输入 | 指示“安全锁定监视”输入的当前状态。 |
21 | 保护使能开关输入 | 指示“安全使能开关监视”输入的当前状态。 |
22 | 保护使能开关监视进行中 | 指示安全核心的安全使能开关监视 (ESM) 功能是否正在执行。 |
23 | 保护复位输入 | 指示“安全复位”输入的状态，该输入用于启动安全核心返回正常运行状态的操作。 |
24 | 需要保护复位 | 指示驱动器安全功能需要安全复位才允许返回正常运行状态。 |
25 | 需要保护停止输入周期 | 指示驱动器安全功能需要安全输入周期才允许返回正常运行状态。 |
26 | 保留（等待解除停止请求） | |
27-31 | 保留 |
保护故障
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 语义 |
|---|---|---|---|---|
可选 - D | GSV | T | DWORD | 位映射 0 =（保留 - 组合故障） 1 = 保护内部故障 2 = 保护配置故障 3 = 保护门极驱动器故障 4 = 保护复位故障 5 = 保护反馈 1 故障 6 = 保护反馈 2 故障 7 = 保护反馈速度比较故障 8 = 保护反馈位置比较故障 9 = 保护停止输入故障 10 = 保护停止输出故障 11 = 保护停止减速故障 12 = 保护停止静止故障 13 = 保护停止运动故障 14 = 保护限速输入故障 15 = 保护限速输出故障 16 = 保护限速监视故障 17 = 保护最大速度监视故障 18 = 保护最大加速度监视故障 19 = 保护方向监视故障 20 = 保护门监视输入故障 21 = 保护门监视故障 22 = 保护门控制输出故障 23 = 保护锁定监视输入故障 24 = 保护锁定监视故障 25 = 保护使能开关监视输入故障 26 = 保护使能开关监视故障 27 = 保护反馈 1 电压监视故障 28 = 保护反馈 2 电压监视故障 29 = 保留（RLM 复位故障） 30...31 = 保留 |
“保护故障”属性由一组位组成，用于指示驱动器轴的安全故障。当出现安全故障状况时，安全核心处理器会始终请求安全停止操作，并通知驱动器控制器将相应的保护故障位置位。该位将保持锁定状态，即使在安全核心中安全故障状况已清除也是如此。向相关轴发出“故障复位请求”会将安全故障位清零，但如果底层的安全故障状况仍然存在，这些位会立即再次置位。
保护故障位说明
位 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
0 | 保留 - 组合故障 | |
1 | 保护内部故障 | “安全核心”硬件已检测到内部故障。其中包括安全处理器故障、处理器间的通信故障、安全电源故障和门极驱动器电路故障。 |
2 | 保护配置故障 | 安全配置数据无效。 |
3 | 保护门极驱动器故障 | 指示用于禁用驱动器功率组件的门极驱动器 (MP OUT) 检测到故障。 |
4 | 保护复位故障 | “安全复位”输入在上电时已处于 ON 状态。 |
5 | 保护反馈 1 故障 | 检测到反馈 1 设备出现问题。 |
6 | 保护反馈 2 故障 | 检测到反馈 2 设备出现问题。 |
7 | 保护反馈速度比较故障 | 检测到两个反馈设备间未进行速度比较。 |
8 | 保护反馈位置比较故障 | 检测到两个反馈设备间存在位置差异。 |
9 | 保护停止输入故障 | “安全停止”输入上检测到故障。 |
10 | 保护停止输出故障 | “安全停止”级联输出上检测到故障。 |
11 | 保护停止减速故障 | 减速监视期间检测到速度故障。 |
12 | 保护停止静止故障 | 停止延时结束前未检测到零速。 |
13 | 保护停止运动故障 | 检测到停止且门解锁后，检测到运动。 |
14 | 保护限速输入故障 | “安全限速”输入上检测到故障。 |
15 | 保护限速输出故障 | “安全限速”输出上检测到故障。 |
16 | 保护限速监视故障 | 已超出安全限速。 |
17 | 保护最大速度监视故障 | 已超出安全最大速度。 |
18 | 保护最大加速度监视故障 | 已超出安全最大加速度。 |
19 | 保护方向监视故障 | 检测到沿受限方向存在运动。 |
20 | 保护门监视输入故障 | “门监视”输入上检测到故障。 |
21 | 保护门监视故障 | “门监视”输入在本应处于 ON 状态时，被检测到处于 OFF 状态。 |
22 | 保护门控制输出故障 | “门控制”输出上检测到故障。 |
23 | 保护锁定监视输入故障 | “锁定监视”输入上检测到故障。 |
24 | 保护锁定监视故障 | 门本应处于锁定状态时，检测到“锁定监视”输入处于 OFF 状态；或者门打开时，检测到“锁定监视”输入出于 ON 状态。 |
25 | 保护使能开关监视输入故障 | 使能开关监视 (ESM) 输入上检测到故障。 |
26 | 保护使能开关监视故障 | 使能开关监视 (ESM) 输入本应处于 ON 状态时，被检测到处于 OFF 状态。 |
27 | 保护反馈 1 电压监视故障 | 监测到的反馈 1 设备电压水平超出允许的工作电压范围。 |
28 | 保护反馈 2 电压监视故障 | 监测到的反馈 2 设备电压水平超出允许的工作电压范围。 |
29 | 保留（RLM 复位故障） | |
30...31 | 保留 |
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