反馈接口类型

反馈接口技术包括：

支持的其他现代反馈接口包括：

Hiperface

和

Hiperface

DSL（由 Stegmann 支持）以及

EnDat

2.1 和

EnDat

2.2（由 Heidenhain 支持）。反馈属性的“用法”取决于“反馈类型”的应用场合。下表列出了各个反馈类型的缩写：

反馈类型缩写

Tamagawa (TG)、Nikon (NK) 和 Stahl SSI (SL) 是编码器的串行接口协议。跟踪段 (TS) 和跟踪推动器 (TM) 适用于基于跟踪的系统。跟踪的位置反馈特性在跟踪段和跟踪推动器之间进行拆分。分段电子器件用于确定反馈电子器件跟踪段组件的反馈分辨率和反馈范围。

本部分定义了最基本的一组必需属性，用以支持 CIP Motion 设备互换性。这将保证控制器为任何 CIP Motion 兼容驱动器提供充足的参数数据，以便更有效地连接各种反馈设备类型。

运动控制轴属性目前已为各个轴定义了多个反馈设备接口，用于实现特定的控制或主反馈功能。这些反馈设备可通过为其分配的逻辑通道（例如反馈 1 和反馈 2）进行访问。每个逻辑反馈通道都与设备的物理反馈接口（例如端口 1 和端口 2）对应。

逻辑反馈通道控制功能

当“控制模式”设置为“无控制”之外的其他模式时，反馈 1 与电机反馈设备相关联，而反馈 2 与负载侧或机器反馈设备相关联。PM 电机换向始终都需要反馈 1。

将运动控制轴的“控制模式”设置为“无控制”时，可将不同的逻辑反馈通道（例如反馈 1 和反馈 2）用作主反馈源。通常会使用反馈 1。

对于

Rockwell Automation

设备，可使用反馈 3 为反馈 1 提供冗余逻辑反馈通道，使用反馈 4 为反馈 2 提供冗余逻辑反馈通道。

为尽量缩短下列反馈属性表的长度，使用通用的反馈 n 属性名称中的字母

n

指定相关的反馈通道编号。对于运动控制轴的开放式标准反馈属性，有效的通道编号为 1、2、3 和 4。

属性 ID 可根据通道编号进行分配。在设备实现方案中，对反馈接口通道 1、2、3 和 4 的支持为选配功能。如果设备中不存在反馈接口通道，相关的反馈通道属性集则不适用。

然而，如果给定设备在硬件层面支持这类反馈通道，这些属性在设备实现方案中明确适用，并且遵循“用法”相关规则。“用法”规则“必需 - E”或“可选 - E”指示该属性通常适用于反馈通道本身适用的所有设备控制代码，因此“E”表示编码器。

如果根据当前反馈配置，特定的逻辑反馈通道（反馈 n）不适用，则反馈 n 的属性不适用；配置软件不会为该通道设置任何反馈配置属性，也不会将任何此类属性发送至驱动器设备。下表列出了这些规则：