反馈配置属性
反馈配置属性可确定使用不同的反馈通道实现所选控制模式的方式。
反馈配置
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - 所有 | 设置/GSV | USINT | 0 (B, F) 1 (E) 2 (XC) | 0 | 15 | 枚举值： 0 = 无反馈 1 = 主反馈 2 = 电机反馈 3 = 负载反馈 4 = 双反馈 5-7 = 保留 8 = 双积分器反馈 9-15 = 保留 位 4-7：保留 |
配置后，该属性还可设置“反馈模式”的初始值。此属性由 4 位枚举值组成，可确定使用不同的逻辑反馈通道针对此轴实例实现所选控制模式的方式。
“反馈配置”枚举值可支持各种激活设备控制模式（例如，支持设备根据反馈有效控制电机）下的多反馈设备控制功能。在这些激活的设备控制模式下，假定逻辑通道反馈 1 直接连接电机，反馈 2 连接机械传动系统的负载侧。PM 电机的换向信号始终来自于反馈 1，存在激活的冗余反馈源时除外。
下表描述了反馈配置枚举值：
位 | 用途 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
0 | R/S | 无反馈 | 当需要执行无传感器开环或闭环控制时，选择“无反馈”。执行开环控制时，不需要使用反馈信号。执行闭环控制时，所需的反馈信号由无传感器控制算法根据电机相电压和电流信号进行估算。 |
1 | R/N | 主反馈 | “主反馈”会为此设备轴实例分配未被占用的反馈通道，以在将设备配置为“无控制”模式时用作主反馈源。 |
2 | R/C | 电机反馈 | 选择“电机反馈”时，换向、加速度、速度和位置反馈信号都源自电机反馈 1 |
3 | O/C | 负载反馈 | 选择“负载反馈”时，电机反馈 1 只用于 PM 电机换向控制，而负载侧反馈 2 用于位置、速度和加速度控制。 |
4 | O/P | 双反馈 | 选择“双反馈”时，电机反馈 1 可用于换向、加速度和速度控制，而负载侧反馈 2 只能用于位置控制。 |
5-7 | - | 保留 | - |
8 | O/P | 双积分器反馈 | “双积分反馈”表示电机反馈 1 可用于换向、加速度、速度和位置比例控制，而负载侧反馈 2 只能用于积分位置控制。这样可优化控制环在低频下的抗扰性。 |
9-15 | - | 保留 | - |
反馈模式
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - XED （派生自反馈配置） | 获取/SSV | USINT | 0 | 0 | 15 | 位 0-3：反馈模式 枚举值 0 = 无反馈 1 = 主反馈 2 = 电机反馈 3 = 负载反馈 4 = 双反馈 5-7 = 保留 8-15 = 供应商专用 8 = 双积分器反馈 位 4-5：反馈数据类型 枚举值 0 = DINT（32 位整数） 1 = LINT（64 位整数） 2-3 = 保留 位 6-7 = 保留 |
* 表示当驱动器功率组件启用时（CIP 轴内部状态中的功率组件使能位为真），不能设置属性。 | ||||||
“反馈模式”属性可确定使用不同的反馈通道实现所选控制模式的方式。该属性作为循环数据块的一部分传输到设备。目前，位 0-3 用于枚举“反馈模式”配置。位 4-5 用于选择位置反馈数据类型。位 5-7 保留供将来使用。
此属性包含源自反馈配置属性的 4 位枚举反馈模式字段，可确定使用不同的逻辑反馈通道针对此轴实例实现所选控制模式的方式。此属性还包含一个 2 位枚举字段“反馈数据类型”，该字段确定设备到控制器连接循环数据块中将包含的实际位置数据类型，可选择以 32 位或 64 位有符号整型数表示。反馈数据类型字段值由“轴功能”属性的扩展位置反馈位（位 20）确定，在此情况下用户不可配置。
“反馈模式”字段枚举值可支持各种激活设备控制模式（例如，设备根据反馈有效控制电机）下的多反馈设备控制功能。在这些激活的设备控制模式下，假定逻辑通道反馈 1 直接连接电机，反馈 2 连接机械传动系统的负载侧。PM 电机的换向信号始终来自于反馈 1，存在激活的冗余反馈源时除外。
位 | 用途 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
0 | R/!E | 无反馈 | 当需要执行无传感器/无编码器开环或闭环控制时，选择“无反馈”。执行开环控制时，不需要使用反馈信号。执行闭环控制时，所需的反馈信号由无传感器控制算法根据电机相电压和电流信号进行估算 |
1 | R/E | 主反馈 | “主反馈”会为此设备轴实例分配未被占用的反馈通道，以在将设备配置为“无控制”模式时用作主反馈源。 |
2 | R/XC | 电机反馈 | 选择“电机反馈”时，换向、加速度、速度和位置反馈信号都源自电机反馈 1。 |
3 | O/C | 负载反馈 | 选择“负载反馈”时，电机反馈 1 只用于 PM 电机换向控制，而负载侧反馈 2 用于位置、速度和加速度控制。 |
4 | O/P | 双反馈 | 选择“双反馈”时，电机反馈 1 可用于换向、加速度和速度控制，而负载侧反馈 2 只能用于位置控制。 |
5-7 | - | 保留 | - |
8 | O/P | 双积分器反馈 | “双积分反馈”表示电机反馈 1 可用于换向、加速度、速度和位置比例控制，而负载侧反馈 2 只能用于积分位置控制。这样可优化控制环在低频下的抗扰性。 |
9-15 | - | 保留 | - |
使用 SSV 以编程方式进行修改时，只能修改“反馈模式”字段值，所有其他位都将被指令忽略。此外，不能将“反馈模式”字段值设置为“反馈配置”不支持的枚举值。若尝试执行此类动作，则会导致 SSV 指令产生轻微故障。例如，如果将“反馈配置”设置为“电机反馈”，则由于尚未配置反馈通道，无法将“反馈模式”更改为“负载反馈”。
反馈模式 SSV 编程规则
下表列出了有效的反馈模式。
反馈配置 | 有效反馈模式 |
|---|---|
无反馈 | 无反馈 |
主反馈 | 主反馈 |
电机反馈 | 电机反馈 无反馈 |
负载反馈 | 负载反馈 双反馈 电机反馈 无反馈 |
双反馈 | 双反馈 负载反馈 电机反馈 无反馈 |
主反馈选择
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - NE | 设置/GSV | USINT | 1 | - | - | 枚举值： 0 =（保留） 1 = 反馈 1 2 = 反馈 2 2-255 =（保留） |
“主反馈选择”属性用于确定在“反馈模式”设置为“主反馈”时分配给该轴实例的逻辑通道。默认值为“反馈 1”。
反馈单位比
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - 仅限 E PV | 设置/GSV | REAL | 1 Eq 6 | - | - | 反馈 1 单位与反馈 2 单位之比 |
“反馈单位比”属性是反馈 1 单位与反馈 2 单位的比值。当针对双回路或负载侧反馈操作配置时，此值用于从反馈 2 单位或计数转换为反馈 1 单位或计数。应用反馈单位比缩放系数的“反馈比”块显示在“位置回路”和“扭矩参考”块图中。
反馈 n 分辨率单位
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | USINT | 0 CU | - | - | 枚举值 0 = 周期数/单位 (R) 1 = 单位数/周期 (O)（仅限线性运动） 2 = 位数/单位 (O)（仅限旋转运动） 3-127 =（保留） 128-255 =（供应商专用） |
“反馈 n 分辨率单位”属性用于设置“反馈 n 周期分辨率”属性所使用的反馈分辨率计量单位。默认选择是“周期数/单位”，其中分辨率以反馈周期数/转表示（对于旋转反馈设备）或反馈周期数/米表示（对于线性反馈设备）。如果选择“单位数/周期”，则“反馈 n 周期分辨率”以“纳米/周期”表示（对于线性反馈设备）。该选项不适用于旋转反馈设备。如果选择“位数/单位”，则“反馈 n 周期分辨率”以 2n 周期数/转表示（对于旋转反馈设备），其中 n 代表以设备二进制位置表示的位数。该选项不适用于线性反馈设备。
反馈 n 单位
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E | 设置 | USINT | 0 DB | - | - | 枚举值 0 = 转 1 = 米 2-127 = 保留 128-255 = 供应商专用 |
“反馈 n 单位”属性是用于指定反馈设备的计量单位。反馈 1 和反馈 1 的任何冗余反馈设备的反馈单位应与所配置的电机单位相同。
如果电机单位设置为转，则反馈 1 单位设置为转。如果电机单位设置为米，则反馈 1 单位设置为米。反馈单位为“转”的反馈设备可视为“旋转”设备，而反馈单位为“米”的反馈设备可视为“线性”设备。
反馈 n 端口选择
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | USINT | 0 FC | - | - | 枚举值 0 = 未使用 (R) 1-255 = 反馈端口 ID (0) |
“反馈 n 端口选择”属性用于将逻辑反馈通道 n 映射到某个物理反馈端口 ID。驱动器供应商会为设备的每个反馈接口分配一个反馈端口 ID。如果驱动器不支持此属性，驱动器供应商将以硬编码的方式将反馈端口映射到每个轴实例的逻辑反馈通道。如果支持“反馈 n 端口选择”属性，则可以灵活地将逻辑反馈通道映射到不同的反馈端口。
反馈 n 端口选择默认值 = 0。0 表示 n 反馈通道未映射到端口，因此尚未使用。
反馈 n 类型
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E | 设置/GSV | USINT | 0 DB | - | - | 枚举值 0 = 未指定 (R) 1 = 数字 AqB (O) 2 = 带 UVW 的数字 AqB(O) 3 = 数字并行 (O) 4 = 正弦/余弦 (O) 5 = 带 UVW 的正弦/余弦(O) 6 = Hiperface (O) 7 = EnDat 正弦/余弦 (O) 8 = EnDat 数字(O) 9 = 旋转变压器 (O) 10 = SSI 数字 (O) 11 = LDT (O) 12 = Hiperface DSL (O) 13 = BiSS 数字 (O) 14 = 积分 (O) 15 = SSI 正弦/余弦 (O) 16 = SSI AqB (O) 17 = BiSS 正弦/余弦 (O) 18-127 = 保留 128-255 = 供应商专用 128 = Tamagawa 系列 (O) 129 = Stahl SSI (O) 130 = 跟踪段 (O) 131 = 跟踪推动器 (O) 132 = Nikon 系列 (O) |
“反馈 n 类型”属性用于标识关联反馈设备通道的反馈接口类型。驱动器是否支持各个反馈类型，由设备制造商自行确定。不过，如果支持特定的反馈类型，与此类型相关的属性在实现方案中通常为必需的属性。
为具有积分反馈传感器功能的 CIP Motion 兼容设备（例如 CIP Motion 编码器）指定“集成”反馈类型。
对于电机反馈设备，如果“电机数据源”为“电机非易失性存储器”或“驱动器非易失性存储器”，则反馈 1 类型可能对控制器未知，而对驱动器已知，因此在这种情况下，驱动器可在不指定反馈 1 类型的情况下进行操作。
如果设备不支持可选的“换向启动方法”属性，或者“换向启动方法”设置为“取决于反馈类型”，则可使用反馈 1 类型隐式指定换向启动方法。例如，通过选择带/不带 UVW 换向信号的反馈 1 类型，设备可分别采用 UVW 换向启动方法或自检测启动方法。在这种情况下，可通过反馈设备必不可少的 UVW 信号或使用电机中独立的霍尔传感器来提供 UVW 换向信号。所有其他反馈 1 类型选项将采用数字换向启动方法。
对于电机反馈设备，如果“电机数据源”是控制器 NV，则在配置期间驱动器设备收到未指定的反馈 1 类型时，表明电机反馈配置尚未定义，因此会导致指示“属性值无效”的配置故障。
反馈 n 极性
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值 0 = 正常 1 = 反极性 2-225 = 保留 |
“反馈 n 极性”属性是一个枚举值，用于确定反馈计数器响应相关联反馈设备正向运动时的变化方向。当反馈设备根据发布的设备规范进行连接并沿正向运动时，正极性可使反馈计数递增。
反极性可在内部切换反馈累加器的极性，因此在反馈设备沿正向运动时反馈计数递减。该属性可用于使行程方向与用户定义的正向行程相符，并且当此反馈通道用于闭环控制时，该属性还可与“电机极性”位配合使用以提供负反馈。
反馈 n 启动方法
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E X 模式为 N/A | 设置 | USINT | 默认启动方法 DB | - | - | 枚举值 0 = 增量式 (R) 1 = 绝对式 (O) 2-255 = 保留 |
“反馈 n 启动方法”属性用于确定在驱动器启动期间设备对反馈计数值的应用方式。在“增量式”模式下，设备在上电时将反馈计数累加器清零。上电时，通过“设备到控制器”连接的循环数据块发送至控制器的第一个实际位置值为零。这将向控制器表明，驱动器已循环上电，驱动器轴需要归零才能确定机器参考位置。
在“绝对式”模式下，设备在上电时将反馈计数累加器初始化为从反馈设备读取的绝对反馈位置值。当反馈设备的绝对位置范围小于反馈计数累加器的 32 位有符号整数表示时，绝对位置会进行符号扩展，变为 32 位有符号值。数字 AqB 和正弦/余弦不支持绝对式启动。
有些设备供应商会将“反馈启动方法”与所选“反馈类型”绑定。在这种情况下，若控制器尝试配置错误的“反馈启动方法”，会生成常规状态错误“属性值无效”。
默认的“反馈启动方法”值取决于相关的反馈类型，具体如下表所示：
Feedback Type | 默认反馈启动方法 |
|---|---|
Digital AqB | 增量式 |
Digital Parallel | 绝对式 |
Sine/Cosine | 增量式 |
Hiperface | 绝对式 |
EnDat Sine/Cosine | 绝对式 |
EnDat Digital | 绝对式 |
Resolver | 绝对式 |
SSI Digital | 绝对式 |
LDT | 绝对式 |
Hiperface DSL | 绝对式 |
BiSS Digital | 绝对式 |
Integrated | 绝对式 |
SSI Sine/Cosine | 绝对式 |
SSI AqB | 绝对式 |
BiSS Sine Cosine | 绝对式 |
Tamagawa Serial | 绝对式 |
Nikon Serial | 绝对式 |
Stahl SSI | 绝对式 |
Track Section | 不适用 |
Track Mover | 绝对式 |
反馈 n 周期分辨率
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E 不包括 LT | 设置 | UDINT | 默认反馈分辨率 DB | 1 | 最大 双整型数 | 周期数/单位（旋转）：反馈周期数/转 周期数/单位（线性）：反馈周期数/米 单位/周期（线性）：纳米/反馈周期 位数/单位（旋转）：2 n 周期数/转（旋转），其中 n = 位数 |
“反馈 n 周期分辨率”属性用于确定相关联反馈设备的分辨率特性。该属性的单位由反馈 n 分辨率单位与旋转或线性反馈 n 单位确定，如“值语义”列所示。对于旋转反馈设备，该值以设备每转的反馈周期数表示，或者以设备每转的位置二进制表示的位数表示。对于线性反馈设备，该值表示每米 (m) 的反馈周期数，或者每个反馈周期的纳米数 (nm)。
数字 AqB 设备的周期数表示编码器的“线”分辨率。正弦/余弦设备的周期数表示编码器的正弦“周期”分辨率。旋转变压器的周期数为设备“极”数。对于数字串行（例如 SSI）或并行绝对式反馈设备，周期数表示设备的“步”或“计数”分辨率。
用于反馈周期分辨率属性的默认反馈分辨率值取决于相关的反馈类型和选择的反馈单位，具体对应关系如下表所示。
默认反馈分辨率与反馈类型和反馈单位的对应关系
Feedback Type | 反馈分辨率 反馈单位 = 转 | 反馈分辨率 反馈单位 = 米 |
|---|---|---|
Digital AqB | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
Digital Parallel | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
Sine/Cosine | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
Hiperface | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
EnDat Sine/Cosine | 2048 周期/转 | 8192 周期/米 |
EnDat Digital | 131072 周期/转 | 655360 周期/米 |
Resolver | 2 周期/转 | 8 周期/米 |
SSI Digital | 524288 周期/转 | 2097152 周期/米 |
LDT | - | - |
Hiperface DSL | 131072 周期/转 | 655360 周期/米 |
BiSS Digital | 524288 周期/转 | 2097152 周期/米 |
Integrated | 131072 周期/转 | 2097152 周期/米 |
SSI Sine/Cosine | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
SSI AqB | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
BiSS Sine Cosine | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
Tamagawa Serial | 131072 周期/转 | 655360 周期/米 |
Nikon Serial | 131072 周期/转 | 655360 周期/米 |
Stahl SSI | 1024 周期/转 | 4096 周期/米 |
Track Section | - | 100,000,000 周期/米 |
Track Mover | - | 100,000,000 周期/米 |
反馈 n 循环插补
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E 不包括 LT | 设置 | UDINT | 4 DB | 1 | 最大 双整型数 | 反馈计数/反馈周期 |
“反馈 n 循环插补”属性表示每个反馈周期插补的反馈计数数目。对于数字 AqB 设备，设备的反馈接口硬件通常可以支持插补值 1、2 和 4。对于正弦/余弦、Hiperface、EnDat 或旋转变压器反馈设备，数值通常更大，具体由设备反馈接口硬件的插补能力确定。在这种情况下，典型值为 1024。对于数字串行（例如 SSI）或并行绝对式反馈设备接口，由于设备不支持插补，该值始终为 1。反馈设备以反馈计数/反馈单位表示的有效分辨率由“反馈周期分辨率”和“反馈循环插补”属性的值共同确定。.
反馈 n 圈数
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E 旋转绝对式 | 设置 | UDINT | 1 DB | 1 | 最大 双整型数 | 反馈单位（转） |
“反馈 n 圈数”属性表示为旋转绝对式反馈设备指定的轴最大旋转圈数，用以保持其绝对位置参考。典型的旋转绝对式反馈设备会以 2 的幂形式指定绝对圈数，通常范围为 1 至 4096。控制系统可使用该属性确定绝对式反馈设备的最大反馈计数范围，反馈计数为反馈周期分辨率、插补和圈数的乘积。
反馈 n 长度
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E 线性绝对式 | 设置 | REAL | 1 DB | 0.001 |  | 反馈单位（米） |
“反馈 n 长度”属性表示线性绝对式反馈设备的指定长度。典型的线性绝对式反馈设备会以米为单位指定长度。控制系统可使用该属性确定绝对式反馈设备在反馈计数内的最大行程范围，行程范围为反馈周期分辨率、插补和长度的乘积。
对于跟踪段 (TS) 反馈类型，此属性表示跟踪段的长度。
对于跟踪推动器 (TM) 反馈类型，此属性表示整个跟踪的长度。
反馈 n 数据长度
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E TP，SS | 设置 | USINT | 16 | 8 | 32 | 位数 |
“反馈 n 数据长度”属性表示通过反馈设备的数字串行或并行数据接口通道传输的反馈数据位数。
反馈 n 数据代码
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E TP，SS | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值 0 = 二进制码 1 = 格雷码 2-255 = 保留 |
“反馈 n 数据代码”属性表示反馈设备的指定数字串行或并行数据接口通道所使用的反馈数据位编码类型。
反馈 n 旋转变压器变压比
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E RS | 设置 | REAL | 1 | - | - | - |
“反馈 n 旋转变压器变压比”属性表示指定旋转变压器反馈设备的变压比。
反馈 n 旋转变压器激励电压
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E RS | 设置 | REAL | 0 | - | - | 伏特 (RMS) |
“反馈 n 旋转变压器激励电压”用于设置向指定旋转变压器反馈设备的转子施加的正弦激励电压。
反馈 n 旋转变压器激励频率
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E RS | 设置 | REAL | 4000 | - | - | 赫兹 |
“反馈 n 旋转变压器激励频率”属性表示向指定旋转变压器反馈设备施加的正弦激励信号的频率。有效频率范围（即该属性的值）取决于具体的设备硬件接口。
反馈 n 旋转变压器电缆补偿
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E RS | 设置 | REAL | 100 | 0 | | % |
“反馈 n 旋转变压器电缆补偿”属性用于调整旋转变压器正弦和余弦信号的相对幅值，以补偿旋转变压器电缆的影响。
反馈 n LDT 类型
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E LT | 设置 | USINT | 0 | | 枚举值： 0 = PWM 1 =启动/停止上升沿 2 = 启动/停止下降沿 3-255 =（保留） |
“反馈 n LDT 类型”属性用于确定 LDT 类型。属性选项包括“启动/停止”和“PWM”。启动/停止传感器在收到输入（询问）信号时，启动测量周期，并在返回线上以两个脉冲进行应答。计时可以是上升沿或下降沿。两个脉冲之间的时间与位置成正比。PWM 传感器则在返回线上以单个长脉冲来应答询问信号。脉冲宽度与位置成正比。
反馈 n LDT 再循环
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E LT | 设置 | USINT | 0 | | 再循环次数 |
“反馈 n LDT 再循环次数”属性用于确定与 PWM 型 LDT 传感器的再循环次数。通过多次再循环可以提高 LDT 的分辨率，但会增大采样周期。
反馈 n 丢失操作（仅对 n = 1 或 2 有效）
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值 0 = 设置异常 (R) 1 = 切换为无传感器反馈 (O) 2 = 切换为冗余反馈 (O) 3-255 = 保留 |
“反馈 n 丢失动作”属性用于指定反馈 1 信号丢失时执行的动作。有效动作包括简单地按异常处理、自动切换为无传感器运行（其中，反馈根据电机电流和电压信号进行估计）或者自动切换为变换后的冗余反馈设备。采用冗余反馈时，将反馈 1 称为主反馈源，冗余通道称为辅助反馈源。
反馈 n 缩放比（仅对 n = 3 或 4 有效）
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | LREAL | 0 | | 反馈计数与反馈 n 计数缩放比例。 |
“反馈 n 变换比例”属性为反馈计数与反馈 n 计数之间的变换比例。此值用于将辅助反馈 n 计数转换为相关主反馈通道的分辨率，以实现反馈通道之间的动态切换。
反馈 n 速度滤波器节拍
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | UINT | 1 | 1 | 最大整型数 | 延时节拍数 (>= 1) |
“反馈 n 速度滤波器节拍”属性用于确定 FIR 滤波器差分算法通过反馈 n 估计速度所用的延时节拍数。1 个采样周期的简单差分相当于 1 个延时节拍。
反馈 n 加速度滤波器节拍
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | UINT | 1 | 1 | 最大整型数 | 延时节拍数 (>= 1) |
“反馈 n 加速度滤波器节拍”属性用于确定 FIR 滤波器差分算法通过反馈 n 估计速度所用的延时节拍数。加速度 FIR 滤波器可采用两个级联 FIR 滤波器的形式实现，每个滤波器都根据设置的“反馈 n 加速度滤波器节拍”进行配置。1 个采用周期的简单差分相当于 1 个延时节拍。
反馈 n 速度滤波器带宽
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | REAL | 0 FD | 0 | | 弧度/秒 |
“反馈 n 速度滤波器带宽”属性用于控制对来自反馈 n 的原始速度信号应用的低通滤波器的带宽。该属性值为 0 时，将禁用此功能。
反馈 n 加速度滤波器带宽
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 弧度/秒 |
“反馈 n 加速度滤波器带宽”属性用于控制对来自反馈 n 的原始加速度信号应用的低通滤波器的带宽。该属性值为 0 时，将禁用此功能。
绝对式反馈 n 电池
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E TG、NK | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值 0 = 否 1 = 是 |
“绝对式反馈 n 电池”属性用于确定电池供电的绝对式反馈设备（如 Tamagawa 或 Nikon 串行编码器）中是否包含电池。这有助于驱动器确定“反馈电池缺失”和“反馈电池电量低”异常状况。
反馈 n 校准偏移
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - E TM | 设置/SGSV | REAL | 0 | -5 | 5 | 毫米 |
“反馈 n 校准偏移”属性确定应用于跟踪推动器轴的轴位置的偏移，以补偿位置反馈传感器位置的变化。该属性使用机器上测得的推动器实际位置来校准跟踪段设备和控制器的推动器轴报告的轴位置反馈。
提供反馈