异常

异常是指设备持续检查到可能指示不正确轴行为或在允许范围外操作的运行时状况。异常状况可能引发报警、轻微故障或严重故障，具体取决于配置的相关轴异常动作，也可通过配置忽略异常。当引发异常的根本状况不存在时，设备将清除异常。

轴测试模式

已启用轴测试模式而且使用控制器回送的轴不对由控制器生成的轴异常进行仿真。

异常动作

对于每个异常，都可以通过“异常动作”属性针对运动轴设定各种动作。异常动作范围广泛，包括生成导致轴停止的严重故障，以及不采取任何动作。通过“CIP 轴故障”属性，控制器可以立即了解到任何将产生轻微故障或严重故障的异常状况。通过“CIP 轴报警”属性，控制器可以立即了解到任何将引发报警的异常状况。

报警

报警是一种运行时异常状况，对于这种状况，设备仅仅进行报警，而不采取任何动作。因此，报警和警告基本相同。但对于某些设备产品，针对某些异常条件可能无法在不执行任何相关动作的情况下进行报警；例如对于 IPM 故障，电源模块会在无软件接入的情况下自动关闭。当引发异常的根本状况不存在时，报警状况将自动清除。

轴测试模式

“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些报警。

故障

故障可以是初始化故障、配置故障、安全故障、模块故障、组故障、运动故障或视为轴故障的运行时异常状况。故障状况可能出现在控制器或运动控制设备中。如果运行时故障发生在运行状态期间（例如“正在运行”或“正在测试”），则设备将自动或通过程序使所有轴运动停止（或中止）。故障状况最终将轴工作状态切换为“故障”状态。因异常状况而引发的故障将闭锁，不会随异常状况的清除而清除。故障只能通过“故障复位”清除。如果故障状况属于“不可恢复故障”，则只有电源上电或设备重置才能将其清除。

轴测试模式

“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些故障。

启动禁止行为

“启动禁止”状况将禁止轴启动，即禁止轴转换为“正在启动”状态以进行使能的轴操作。如果尝试进行启动，该状况并不会引发异常。如果引发“启动禁止”的情况消失，则设备将启动禁止状况，使轴回到“已停止”状态。

如果轴处于“启动禁止”状态，表示存在一个或多个状况有助于阻止轴执行使能的操作。“启动禁止”属性可报告禁止轴启动的具体状况。