直流母线状况属性
下面是与直流母线相关的运动控制轴属性，其中包括可解决欠压和过压状况的功能。
直流母线输入电流
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XD | 获取/SSV | T | REAL | - | - | - | 安培 |
流入驱动器设备的测得直流母线电流。对于具有多个逆变器轴实例的驱动器设备，此直流母线输入电流表示直流母线提供给设备内所有逆变器的总电流。直流母线输入电流还可能包括流经驱动器设备的直流母线电流，这些电流流向连接到菊花链配置中公共直流母线的其他下游驱动器设备。
直流母线电压
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - XBD !LTM | 获取 | T | REAL | - | - | - | 伏特 |
测得的直流母线电压。对于逆变器和直流转换器类型，被测直流母线为设备输入。对于所有其他转换器类型，被测直流母线为设备输出。
直流母线电压 - 标称值
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 获取 | T | REAL | - | - | - | 伏特 |
直流母线标称工作电压，等于特定时间段内直流母线电压的平均值。该值将作为母线过压和欠压限值的依据。
小贴士:
如果设备不支持这种母线电压平均值的概念，需以硬编码方式设定该值。
对于逆变器和直流转换器类型，被测直流母线为设备输入。对于所有其他转换器类型，被测直流母线为设备输出。
母线调节器参考
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 获取 | REAL | - | - | - | 标称母线电压百分比 |
“母线调节器参考”属性返回母线调节器当前的接通电压阈值。
总线调节器电压水平
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - D | 设置 | REAL | 110 | 100 |  | 驱动器额定总线电压百分比 |
当“总线调节器设置点源”设置为“总线调节器电压水平”时，“总线调节器电压水平”属性设置直流总线调节器的直流总线电压水平。
总线调节器设置点源
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - D | 设置 | USINT | 枚举值： 0 = 直流总线电压标称值 1 = 总线调节器电压水平 2-255 =（保留） |
“总线调节器设置点源”属性是一个枚举值，用于确定直流总线调节器使用的直流总线电压水平的源。“直流总线电压标称值”选项将直流总线调节器使用的直流总线电压水平设置为供应商特定的百分比，高于“直流总线电压标称值”属性给出的时间平均直流总线电压。
“总线调节器电压水平”选项用于将直流总线调节器使用的直流总线电压水平设置为由配置的“总线调节器电压水平”属性确定的电压。
总线调节器 Kp
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | REAL | 10 | 0 | | 电机额定/伏特百分比 |
“总线调节器 Kp”属性用于设置直流总线调节器的比例增益。
在电机减速并将能量驱动到直流总线时，如果驱动器无法通过其他方式（再生转换器或分流调节器）调节直流总线电压，则使用直流总线调节器。它可通过限制扭矩生成电流 Iq 量，从而限制电机的减速度来使直流总线电压保持在产生直流总线过压状况的电压水平之下，来完成此操作。
当主动限制电流时，“电流限制源”属性指示“总线调节器限制”。
仅当“总线调节器操作”属性设置为“调整频率”或“两种操作 - 先调整频率”时，“直流总线调节器”才适用。
总线调节器 Ki
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | REAL | 100 | 0 | | （电机额定/伏特百分比）/秒 |
“总线调节器 Ki”属性用于设置直流总线调节器的积分增益。
总线限制调节器 Kp
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置 | REAL | 1170 | 0 | | 电机额定/伏特百分比 |
“总线限制调节器 Kp”属性用于设置直流总线限制调节器的比例增益。
在电机减速并将能量驱动到直流总线时，如果驱动器无法通过其他方式（再生转换器或分流调节器）调节直流总线电压，则使用直流总线调节器。它可通过将速度参考信号的比率限制为驱动器的频率控制功能来完成此操作。与“总线限制有功电流”调节器配合使用时，此调节器会将直流总线电压保持在产生直流总线过压状况的水平之下。
仅当“总线调节器操作”属性设置为“调整频率”或“两种操作 - 先调整频率”时，“直流总线限制调节器”才适用。
总线限制调节器 Kd
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置 | REAL | （电机额定/伏特百分比）- 秒 |
“总线限制调节器 Kd”属性用于设置直流总线限制调节器的微分增益
总线限制有功电流调节器 Kp
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置 | REAL | 524 | 0 | | 赫兹/安培 |
“总线限制有功电流调节器 Kp”属性用于设置直流总线限制有功电流调节器的比例增益。
当电机减速并将能量驱动到直流总线时，如果驱动器无法通过其他方式（再生转换器或分流调节器）调节直流总线电压，则使用“直流总线限制有功电流调节器”。它可以通过调整输出频率以响应有功（扭矩生成）电流误差来完成此操作。与“总线限制调节器”配合使用时，该调节器会将直流总线电压保持在产生直流总线过压状况的电压水平之下。
仅当“总线调节器操作”属性设置为“调整频率”或“两种操作 - 先调整频率”时，“直流总线限制有功电流调节器”才适用。
总线限制有功电流调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置 | REAL | 2045 | 0 | | （赫兹/安培）/秒 |
“总线限制有功电流调节器 Ki”属性用于设置直流总线限制有功电流调节器的积分增益。
外部母线电容
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - G （源自外部直流母线电容量） | 获取/SSV | REAL | 0 | 0 | | µF |
“外部总线电容量”属性表示当相关联 AFE 转换器或驱动器用作总线主设备，向一个或多个公共总线从设备供应直流总线电源时，外部直流总线的电容量。此属性也适用于允许连接外部电容器的独立 AFE 转换器。
母线配置
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 设置 | USINT | - | - | - | 枚举值： 0 = 独立 1 = 共享交流/直流 2 = 共享直流 3 = 共享直流 - 非 CIP 转换器 4 = 共享直流/直流 5 = 共享交流/直流/直流 6-255 =（保留） |
“母线配置”属性提供枚举型选项，用于指定直流母线的使用方法。
“独立”表示由此轴实例的转换器部分供应的直流母线电源仅为此轴的逆变器电源结构供电。因此，此轴实例不需要参与母线共享组。
“共享交流/直流”表示与此 CIP Motion 设备轴实例相关联的转换器将为其他轴实例以及机柜内（主）总线上的其他设备供电，并与其共享直流总线电源。当一个总线共享组中并行存在多个共享交流/直流转换器设备时，可能导致转换器的连续电流额定值降低。共享交流/直流轴通常会参与母线共享组。
“共享交流/直流/直流”表示与此 CIP Motion 设备轴实例相关联的转换器将为其他轴实例以及同时在机柜内（主）总线和机器上（辅助）总线上的其他设备供电，并与其共享直流总线电源，或为仅在机器上（辅助）总线上的其他设备供电并与其共享直流总线电力。
“共享直流”表示此驱动器共享由设为“共享交流/直流/直流”、“共享交流/直流”或“共享直流/直流”的 CIP Motion 驱动器或外部非 CIP 转换器生成的直流母线电源。共享直流轴通常会参与母线共享组。
“共享直流 - 非 CIP 转换器”表示此驱动器接受的是由不符合 CIP Motion 的外部交流/直流转换器生成的直流总线电源，并将其直流总线电源分配给其他 CIP Motion 驱动器。配置为“共享直流 - 非 CIP 转换器”的驱动器负责将外部转换器的状态传送给控制系统，就像外部转换器已与驱动器集成一样。具体而言，传送的信息包括反映相关外部转换器当前状态的“直流母线上电”位和“直流母线卸载”状态位。
“共享直流/直流”表示与此 CIP Motion 设备相关联的转换器将与其他设为“共享直流”的设备共享直流母线电源。直流/直流转换器可将源自机柜内（主）直流总线的输入电力（通常由共享交流/直流/直流或共享交流/直流转换器提供）转换为不同电压等级的机器上（辅助）直流总线输出，为一个或多个共享直流驱动器供电。它还可以只是将源自共享交流/直流/直流或共享交流/直流转换器的机柜内（主）直流总线电源分配到机器上（辅助）直流总线上的多个共享直流驱动器，而无需进行任何转换。“共享直流/直流”转换器能力独特，既可以作为母线组中的母线主设备，又可以作为另一母线组中的母线从设备。因此，共享直流/直流轴通常会参与两个总线共享组。
母线电压选择
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | T | USINT | - | - | - | 枚举值： 0 = 高（115V、230V、460V、690V） 1 = 低（100V、200V、400V、600V） 2-255 =（保留） |
“母线电压选择”值指示驱动器应用的预期母线电压水平。“高”母线电压选项通常用于北美电网中运行的驱动器，若驱动器在欧洲运行，应选择“低”母线电压选项。此参数可用于补偿电流环中的不同母线电压水平。
母线调节器动作
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 设置 | USINT | - | - | - | 枚举值： 0 = 禁用 (O) 1 = 分流调节器 (O) 2-127 =（保留） 128-255 =（供应商专用） 128 = 调整频率 (O/IM) 129 = 两种动作 - 先分流 (O/IM) 130 = 两种动作 - 先调整频率 (O/IM) 131 = 母线从设备 (O) |
“母线调节器动作”属性用于控制直流母线调节器的工作方法，以解决电机减速时可能出现的再生过压状况。如果选择“禁用”，该设备不会通过调节直流母线水平来控制电机产生的再生能量。如果选择“分流调节器”，相关分流调节硬件将应用于直流母线，通过内部或外部电阻消耗再生能量。在控制感应电机时，可以使用额外的母线调节方法，而无需使用分流调节器。如果选择“调整频率”，将根据电机转速控制设备输出频率，从而控制输入至直流母线的再生能量。可以将分流调节与频率控制按不同顺序应用到电机。如果选择“母线从设备”，直流母线将由外部转换器而非集成转换器生成。采用此方法时，不会对直流母线水平进行调节，并且若在集成转换器的直流母线接触器断开的情况下直流母线仍处于工作状态，驱动器不会生成异常。在这种情况下，不会将集成转换器连接至交流电源。
再生功率限制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XD | 设置 | REAL | - | - | - | 电机额定值 % |
“再生功率限制”属性用于限制在电机负载再生制动期间，允许在电机和直流母线之间传输的功率。由于这是再生功率，所以限制值是负值。
转换器再生功率限制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - B | 设置/SSV | REAL | -200DB | - | 0 | 转换器额定值 % |
“转换器再生功率限制”属性限制允许从直流母线传输至转换器的再生功率量。由于这是再生功率，所以限制值是负值。
转换器额定值是指“转换器额定输入功率”属性值。
针对动态总线控制 (DBC) 配置总线电压参考源时，该属性用于设置在 DBC 再生操作期间，当直流总线电压高于 DBC 电压上限阈值时，允许转换器传输到交流线路的最大再生功率。
转换器电机功率限制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - B | 设置/SSV | REAL | 200DB | 0 | | 转换器额定值 % |
“转换器电动功率限制”属性限制允许通过直流总线从交流线路传输至电机的电动功率量。
转换器额定值是指“转换器额定输入功率”属性值。
针对动态总线控制 (DBC) 配置总线电压参考源时，该属性用于设置在动态总线控制 (DBC) 电动操作期间，当直流总线电压低于动态总线控制 (DBC) 电压下限阈值时，允许转换器传输到直流总线的最大电动功率。
分流调节器电阻类型
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | USINT | - | - | - | 枚举值： 0 = 内部 1 = 外部 2-255 =（保留） |
“分流调节器电阻类型”用于定义使用内部还是外部分流电阻。
外部分流调节器 ID
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | INT | - | - | - | -1 = 无 0 = 自定义 1 - 32767 = 分流调节器 ID |
“外部分流调节器 ID”是罗克韦尔专用的外部分流调节器标识符。值为 0 时，表示使用需要用户配置的自定义分流调节器。
外部分流功率
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | REAL | - | - | - | 千瓦 |
如果设置外部分流电阻，则使用“外部分流功率”。“外部分流功率”值用于指定外部分流电阻的额定功率（千瓦）。
外部分流脉冲功率
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | REAL | - | - | - | 千瓦 |
如果设置外部分流电阻，则使用“外部分流脉冲功率”。该属性值用于指定在不超过元件额定温度的情况下，一秒内传输至外部分流电阻的功率。如果设备供应商未提供此信息，可使用近似方法确定此属性值。
分流脉冲功率
（千瓦）= 75,000 * lbs，其中 lbs 为电阻丝元件的重量。
小贴士:
分流脉冲功率并非电阻的重量。
另一种方法是借助热时间常数 =
分流脉冲功率
（千瓦）/“分流功率”（千瓦），有时也称为热质量 - 在施加额定功率（千瓦）时电阻元件达到额定温度 63％ 所需的时间。确定此值的第三种方法为：1 秒内的脉冲功率（千瓦）是 2 秒脉冲额定功率（瓦）的两倍。换句话说，如果脉冲持续时间与电阻热时间常数相比较短，则瓦特 * 秒额定值是恒定的，并且应为元件质量的函数。外部母线电容
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | REAL | - | - | - |  F |
“外部母线电容”属性是指在相关转换器或驱动器处于以下情况下的外部直流母线电容：
- 用作母线主设备
- 公共母线从设备供应直流母线电源。
“外部母线电容”属性也适用于允许连接外部电容器的独立驱动器。将母线调节器动作设为母线从设备时，该属性不适用。
外部分流电阻
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | REAL | 200 DB | 0 | | 欧姆 |
“外部分流电阻”属性是指外部分流调节器电阻的电阻值。
掉电动作
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 设置 | USINT | 0 (N) 1 (D) 3 (G) | - | - | 枚举值： 0 = 继续（忽略）(R) 1 = 惯性通过 (R/XD) 2 = 减速再生 (O/D) 3 = 穿越 (R/G) 4-127 = 保留 128-255 = 供应商专用 |
“掉电动作”属性设置当直流母线电压或交流线路 RMS 电压下降到设备中的硬编码阈值或配置的掉电阈值以下时，对直流母线欠压状况的反应。这为驱动器/电机运行时的进线电源掉电提供了具体的（配置的）响应。
连续
动作选项可将驱动器配置为忽略掉电状况，尽可能继续运行。如果直流母线电压下降到出厂限制或用户限制之下，则可能出现母线欠压异常。否则，设备将继续运行，直到低压电源断电。功率组件以低于门极驱动器开始掉电的阈值运行时可能会出现问题，从而导致设备受损。为此，需相应地设置母线欠压异常动作。惯性通过
动作选项可将驱动器配置为使 PWM 输出为零，同时使轴保持“正在运行”状态。这样会有效禁止驱动器通过设备功率组件为电机提供电力。如果进线电源在“掉电时间”指定的超时结束之前恢复，驱动器会再次自动启动电机控制。然而，如果电源未在“掉电超时”期结束之前恢复，则会生成“母线掉电”异常。减速再生
动作选项可将驱动器配置为通过使用母线调节器调节预定水平的母线电压使电机减速，从而对直流母线进行再生充电。当进线电源恢复后，驱动器会返回正常运行状态。不过，如果驱动器达到零速或者“掉电时间”结束时进线电源还未恢复，则会禁用驱动器功率组件，并生成“母线掉电”异常。穿越
动作选项可将设备配置为使 PWM 输出为零，同时使轴保持“正在运行”状态。这样会禁止再生转换器通过设备功率组件为交流线路提供再生电力。如果进线电源在“掉电时间”指定的超时期结束之前恢复，设备会自动重启 PWM 调制。然而，如果电源未在“掉电超时”期结束之前恢复，则会生成“转换器交流电源掉电”异常。掉电阈值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 标称值 % |
设置掉电阈值，以标称直流母线电压或标称交流线路电压的百分比表示。
关闭动作
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | USINT | 0 (D) 1 (B) | - | - | 枚举值： 0 = 禁用 (R/D)(O/G) 1 = 降低直流母线电压 (R/B) (O/D) 2-127 = 保留 128-255 = 供应商专用 |
“关闭动作”用于选择在发起“关闭请求”后设备所执行的动作。
驱动器默认动作为“禁用”，可根据 0 类停止序列立即禁用设备的功率组件。对于再生转换器，此动作可立即禁用转换器功率组件，以停止供应再生电力。
如果选择“直流母线降压”，可采取动作下拉直流母线电压。为此，通常需要接通由控制转换器电源的设备提供的“交流接触器使能”输出。
“关闭动作”将会执行驱动器的 0 类停止序列。
掉电时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - XBD | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 秒 |
“掉电动作”设置为“惯性通过”、“穿越”或“减速再生”时，该属性用于设置响应“掉电”状况的超时值，当达到该值时，驱动器将生成“母线掉电”异常或者转换器将生成“转换器交流电源掉电”异常。有关详情，请参见本主题前面部分的“掉电动作”属性表。
预充电保持控制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值： 0 = 禁用 1 = 启用 |
“预充电保持控制”属性用于控制轴状态退出预充电状态的转换。当设置为“设备初始化期间由控制器启用”时，即使满足所有其他预充电条件，轴仍然也保持预充电状态，并保持预充电状态直到控制器将“预充电保持控制”设置为“禁用”。如果发生此由“启用”转换为“禁用”的转换，并且满足所有其他预充电条件，则会先应用“预充电保持延迟”，然后才转换为退出预充电状态。
当设置为“设备初始化期间由控制器禁用”时，如果满足预充电条件，则会发生退出预充电状态的正常轴状态转换。
该属性允许对预充电功能完成情况进行可编程控制，并可用于协调具有多个转换器和驱动器的系统的预充电。
预充电保持延迟
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - BD | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 秒 |
当在启用“预充电保持控制”的情况下进入预充电状态时，“预充电保持延迟”属性用于确定将“预充电保持控制”设置为“禁用”（假设满足所有其他预充电条件）后、允许轴状态转换退出预充电状态之前的延迟时间。
如果在禁用“预充电保持控制”的情况下进入预充电状态，则该属性对预充电状态转换没有影响。
使用此可配置的延迟可控制带多个转换器和驱动器的系统的预充电完成顺序。
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