电流控制配置属性
下面是与运动控制轴相关的电流控制配置属性。
电流矢量限制
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - D | 设置 | REAL | 100 FD | 0 | 10 3 | 电机额定值 % |
应用于电流矢量限制器的“电流矢量限制”值，为电流矢量幅值提供可配置的限制。
Kqp
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | REAL | 0 FD | 0 |  | 弧度/秒 |
Kqp 属性用于确定 Iq 比例增益值，该值与 Iq 电流误差信号相乘。该值直接确定扭矩生成电流回路的带宽。确定 Iq 比例增益值，Iq 电流误差信号会乘以该值，然后应用于扭矩生成电流回路中的 Iq 解耦求和点。在转矩电流环不由传统 PI 调节器控制的情况下，驱动器使用“转矩环带宽”实现对电流环带宽的单一参数化控制。如果不支持“磁通环带宽”，则驱动器将使用“转矩环带宽”调节转矩电流环和磁通电流环。
Kqi
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 弧度/秒 |
Iq 积分增益值，该值将同 Kdp 一起与 Iq 电流误差信号相乘，然后再应用于 Iq 积分器误差累加器。该值的倒数 1/Kqi 表示扭矩电流回路的积分器时间常数。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
Kdp
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | REAL | 0 DB | 0 | | 弧度/秒 |
Kdp 属性用于确定 Id 比例增益值，该值与 Id 电流误差信号相乘。该值直接确定磁通生成电流回路的带宽。
Kdi
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | REAL | 0 DB | 0 | | 弧度/秒 |
Kdi 属性用于确定 Id 积分增益值，该值将同 Kdp 一起与 Id 电流误差信号相乘，然后再应用于 Id 积分器误差累加器。该值的倒数 1/Kdi 表示磁通电流回路的积分器时间常数。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
磁通环带宽
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置/SSV | REAL | Eq7 | 0 | | 环带宽单位 |
“磁通环带宽”属性用于确定 Id 比例增益值，该值乘以 Id 电流误差信号，然后再作为磁通电流环的一部分应用于 Iq 解耦求和点。在磁通电流环不由传统 PI 调节器控制的情况下，驱动器使用“磁通环带宽”实现对电流环带宽的单一参数化控制。如果不支持“磁通环带宽”，则驱动器将使用“转矩环带宽”调节转矩电流环和磁通电流环。
磁通积分时间常数
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | 秒 |
“磁通积分时间常数”的值用于确定磁通电流环积分器的响应时间。当用于零极点对消时，将该值设置为电机的电气时间常数。“磁通积分时间常数”的值为 0 时，将禁用积分器。
磁通建立控制
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - D （感应电机） | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值 0 = 无延时 (R) 1 = 手动延时 (O) 2 = 自动延时 (O) 3-255 = 保留 |
当运动轴启用后，将向感应电机施加直流电流以建立定子磁通，然后轴再转换到“正在运行”状态。该属性用于控制在轴转换到“正在运行”状态之前，在“正在启动”状态下为感应电机建立磁通的方式。如果选择“无延时”，则在为电机建立磁通时，轴立即转换到“正在运行”状态。如果选择“手动延时”，轴将保持“正在启动”状态（保持的时间由“磁通建立时间”确定），等待电机达到满磁通。如果选择“自动延时”，驱动器设备将根据电机配置属性数据或测量值确定使电机达到满磁通前的延时时间。
如果在实现时不支持该属性，则建议驱动器在轴转换到“正在运行”状态之前，使用其他方法建立感应电机磁通。
磁通建立时间
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - D （感应电机） | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 秒 |
“磁通建立时间”属性用于设置在轴转换到“正在运行”状态之前驱动器设备允许的建立电机满磁通的时间。
反馈换向对准
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - CE (PM) | 设置/GSV | USINT | 0 DB | - | - | 枚举值 0 = 未对准 (R) 1 = 控制器偏移 (R) 2 = 电机偏移 (O) 3 = 自检测 (O) 4 = 数据库偏移 (O) 5-255 = 保留 |
当电机的绝对式反馈设备要根据“换向偏移”值与 PM 电机的定子绕组对准时，此枚举参数将设置为控制器偏移 (1)。在有些情况下，可以将“换向偏移”预设为根据出厂时电机反馈设备相对于电机定子绕组的对准情况确定的值。
设置为未对准 (0) 时表示电机未对准，且“换向偏移”值无效。如果“换向偏移”无效，驱动器将无法使用该值确定换向角。只要尝试使用无效换向角启用驱动器，都会导致出现“启动禁止”状况。
可使用用于测量和设置“换向偏移”的换向测试实现对准，也可以通过用户直接输入来实现。如果将此属性设置为电机偏移 (2)，驱动器会直接从电机获得换向偏移。如果将此属性设置为自检测 (3)，驱动器会在循环上电后首次转换到“正在启动”状态时自动测量换向偏移。这通常适用于配有简单增量式反馈设备的 PM 电机。
换向偏移
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - CE （PM 电机）!LTM | 设置 | REAL | 0 DB | 0 | | 电角度 |
“换向偏移”属性用于以电角度为单位指定装有反馈设备的 PM 电机的换向偏移。该属性用于指定相对于换向参考位置的偏移，换向参考位置通过施加从电机 A 端子流入并从短接的 B 和 C 端子流出的直流电流，使转子运动到相对于定子的零磁场位置来确定。在绝对编码器或旋转变压器上，偏移为设备的绝对零位置和换向参考位置之间的差值。在带 UVW 信号的增量式编码器或霍尔传感器上，偏移是指换向设备的 W (S3) 通道转换（U (S1) 通道高电平且 V (S2) 通道低电平）对应的位置与换向参考位置之间的差值。换向偏移仅适用于装有反馈 1 设备的电机。
当可选的“换向对准”属性受到支持并且设置为“控制器偏移”时，驱动器将应用来自控制器的“换向偏移”值来确定电机的电角度。在这种情况下，必须由控制器确定有效的换向偏移值。若换向偏移已存储于电机中，且与来自控制器的“换向偏移”值明显不同，此时为异常情况，驱动器将转换到“启动禁止”状态。
如果“换向对准”属性未设置为“控制器偏移”，则来自控制器的“换向偏移”值将被驱动器忽略，并且驱动器必须通过其他方式确定其内部换向偏移值。若无有效的换向偏移，驱动器将转换为“启动禁止”状态。
换向自检测电流
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - CE （PM 电机） | 设置 | REAL | 100 | 0 | 200 | 电机额定值 % |
当 PM 电机反馈驱动器设备是一个不带 UVW 换向信号的增量式编码器时，会在“正在启动”状态下执行一个自检测算法，以此确定应用于位置反馈的“换向偏移”。该算法将向电机定子施加电流以确定转子方向，从而确定电机换向相位。
换向极性
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - CE （PM 电机） | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值 0 = 正常 1 = 反极性 2-255 = 保留 |
当 PM 电机使用 UVW 信号启动换向时，换向设备的 UVW 相位务必跟随电机相位。正极性表示当换向设备沿工厂定义的正向运动时，根据工厂规范确定 UVW 相位。反极性将有效地将 UVW 相位切换为 UWV，从而反转换向设备的方向检测。如果通过换向测试确定电机相位和换向设备相位极性相反，则可以使用该属性来补偿这种不匹配的情况。
换向偏移补偿
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - CE （仅 IPM） | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 电角度 |
该值是电流的线性函数，将以电角度为单位指定“换向偏移”值的变化。当 Iq 电流为额定连续电流的 +100％ 时，将在“换向偏移”值的基础上减去此属性的值。当 Iq 电流为额定连续电流的 -100％ 时，将在“换向偏移”值的基础上加上此属性的值。驱动器使用该属性来补偿以电机电流的函数形式出现的最佳换向偏移角度的变化。
换向对准
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - CE （PM 电机）!LTM | 设置 | USINT | 0 | 0 | | 枚举值： 0 = 未对准 (R) 1 = 控制器偏移 (R) 2 = 电机偏移 (O) 3 = 自检测 (O) 4-255 = 保留 |
当电机的绝对式反馈设备要根据“换向偏移”值与 PM 电机的定子绕组对准时，此枚举参数将设置为控制器偏移 (1)。在有些情况下，可以将“换向偏移”预设为根据出厂时电机反馈设备相对于电机定子绕组的对准情况确定的值。设置为未对准 (0) 时表示电机未对准，且“换向偏移”值无效。如果“换向偏移”无效，驱动器将无法使用该值确定换向角。只要尝试使用无效换向角启用驱动器，都会导致出现“启动禁止”状况。可通过用于测量和设置电机的“换向偏移”的换向测试实现对准，也可以通过用户直接输入来实现。如果将此属性设置为电机偏移 (2)，驱动器会直接从电机获得换向偏移。如果将此属性设置为自检测 (3)，驱动器会在循环上电后首次转换到“正在启动”状态时自动测量换向偏移。这通常适用于配有简单增量式反馈设备的 PM 电机。
用于“反馈换向对准”和“换向对准”属性的“默认换向对准”值取决于相关的反馈类型以及电机换向设备是否已经过工厂对准。“电机数据源”为数据表时，则假定电机未经过工厂对准。“电机数据源”为数据库时，数据库中的电机数据指明电机是否已经过工厂对准。
下表列出了默认换向对准与有效换向对准选项之间的对应关系。
默认换向对准 | 有效换向对准选项 | ||
Feedback Type | 工厂对准 - 真 | 工厂对准 - 假 | |
数字 AqB | - | 自检测* | 未对准 | 自检测 |
带 UVW 的数字 AqB | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 自检测 |
数字并联 | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 |
正弦/余弦 | - | 自检测* | 未对准 | 自检测 |
带 UVW 的正弦/余弦 | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 自检测 |
Hiperface | 电机偏移* | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 电机偏移 | 自检测 |
EnDat 正弦/余弦 | 电机偏移* | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 电机偏移 | 自检测 |
EnDat 数字 | 电机偏移* | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 电机偏移 |
旋转变压器 | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 |
SSI 数字 | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 |
Hiperface DSL | 电机偏移* | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 电机偏移 |
BiSS 数字 | 电机偏移* | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 |
SSI 正弦/余弦 | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 自检测 |
SSI AqB | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 自检测 |
BiSS 正弦/余弦 | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 自检测 |
Tamagawa 系列 | 电机偏移* | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 电机偏移 |
Nikon 系列 | 电机偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 | 电机偏移 |
Stahl SSI | 数据库偏移 | 未对准 | 未对准 | 数据库偏移 | 控制器偏移 |
跟踪段 | 不适用 | 不适用 | 不适用 |
跟踪推动器 | 不适用 | 不适用 | 不适用 |
* 如果驱动器不支持可选的“换向对准”枚举值“自检测”和“电机偏移”，则保留制造时默认的“换向对准”枚举值“未对准”。 | |||
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