给定信号发生器信号属性
下面是与运动控制轴相关的给定信号发生器信号属性。
给定位置精插补
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可选 - P | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 位置单位 |
“给定位置精插补”属性是给定位置精插补器的输出值。
给定速度精插补
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 速度单位 |
“给定速度精插补”属性是给定速度精插补器的输出值。若执行位置控制时不存在任何给定速度信号，则可对给定位置精插补器的差分位置输出值进行变换，以此获得该信号。
给定加速度精插补
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可选 - C | 获取/GSV | T | REAL | - | - | - | 加速度单位 |
“给定加速度精插补”属性是给定加速度精插补器的输出值。若执行位置或速度控制时不存在任何给定加速度信号，则可对给定速度精插补器的差分速度输出值进行变换，以此获得该信号。若不存在任何给定速度信号，则可对给定位置精插补器的二阶差分位置输出值进行变换，获得插补后的给定加速度信号。
跳越速度 1
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | -  | | 速度控制单位/秒 |
“跳越速度 1”属性用于设置跳越速度带（在此区间设备不工作）的中间速度。跳越速度值是有符号值。
跳越速度 2
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | - | | 速度控制单位/秒 |
“跳越速度 2”属性用于设置跳越速度带（在此区间设备不工作）的中间速度。跳越速度值是有符号值。
跳越速度 3
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | - | | 速度控制单位/秒 |
“跳越速度 3”属性用于设置跳越速度带（在此区间设备不工作）的中间速度。跳越速度值是有符号值。
跳越速度带
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 速度控制单位/秒 |
“跳越速度带”属性用于围绕无法控制的跳跃速度确定速度窗口。跳越速度块会调整此窗口中的任何给定设置点，使其落在跳越速度带边界值上限或下限处。设备可以在跳越速度带内基于斜坡发生器块平滑地加速或减速，但是不能以设定的速度在该带内运行。跳越速度带在跳越速度上下方各分布有 1/2。“跳越速度带”属性适用于设备支持的所有跳越速度。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
斜坡速度 – 正向
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FPV | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 速度控制单位/秒 |
“斜坡速度 - 正向”属性是一个正值，用于定义斜坡发生器的最大正向给定速度输出。
斜坡速度 – 负向
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FPV | 设置 | REAL | 0 | - | 0 | 速度控制单位/秒 |
“斜坡速度 - 负向”属性是一个负值，用于定义斜坡发生器的最大负给定速度输出。
斜坡加速度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FPV | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 速度控制单位/秒 2 |
“斜坡加速度”属性是一个正值，用于定义斜坡发生器速度给定输出的最大加速度（增大速度）。
斜坡减速度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FPV | 设置 | REAL | 0 | 0 | | 速度控制单位/秒 2 |
“斜坡减速度”属性是一个负值，用于定义斜坡发生器给定速度输出的最大减速度（减小速度）。
斜坡急动度控制
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FPV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 100 | % |
“斜坡急动度控制”属性用于设置加速或减速时间的百分比，该值将应用于基于速度阶跃变化的急动度受限 S 曲线形式的速度斜坡。S 曲线时间在斜坡开始时增加 1/2，在斜坡结束时增加 1/2。值为 0 时将导致无 S 曲线，即，线性加速或线性减速斜坡。值为 100％ 时将导致生成三角形加速度曲线，其中峰值是配置的斜坡加速度或减速度。根据 0.5 * 0.01 * 急动度控制 * 斜坡速度（正）/斜坡加速度，随着“急动度控制”值增大，导出的加速急动度值会减小；根据 0.5 * 0.01 * 急动度控制 * 斜坡速度（负）/斜坡减速度，减速急动度限制值也会减小。
飞速启动使能
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | BOOL | 0 | 0 | 1 | 枚举值： 0 = 禁用飞速启动 1 = 启用飞速启动 |
“飞速启动使能”属性用于启用或禁用设备的“飞速启动”功能。当“飞速启动使能”为真且运动轴已启用时，设备将使用配置的“飞速启动方法”（如果不支持该方法，则使用驱动器供应商自行决定的方法）确定电机的当前速度。此动作在执行“正在启动”状态初始化操作时执行。在转换为“正在运行”状态之前，设备将斜坡发生器的输出预设为当前速度。电机将从当前速度无缝斜升到来自控制器的给定速度。当“飞速启动使能”为假时，将与电机速度无关，并将斜坡发生器输出预设为 0。
有些驱动器供应商不允许在连接反馈设备的情况下禁用飞速启动功能。此类驱动器不支持“飞速启动使能”属性，但支持“飞速启动方法”属性。
飞速启动方法
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | USINT | 0 | - | - | 枚举值： 0 = 仅编码器 1 = 计数器 EMF 2 = 扫描频率 |
“飞速启动方法”属性是一个枚举值，确定了驱动器启用时用于“捕捉”运动电机的方法。如果“飞速启动使能”为真或者“飞速启动使能”属性不受支持，则应用配置的“飞速启动方法”。
当选择“仅编码器”时，驱动器使用编码器反馈来确定电机的当前速度，从而对斜坡发生器输出进行初始化。未连接反馈设备时，此方法不适用。如果在未连接反馈设备的情况下选择“仅编码器”，实际上将禁用“飞速启动”功能。
若选择“反电动势”，驱动器将通过测量电机的反电动势并将速度估计值应用于斜坡发生器输出来确定电机速度。
若选择“扫描频率”，驱动器将采用一种算法，即以预定频率激励电机，并在将频率“扫频”至零时，检查确认电机电流在频率与电机速度匹配时更改符号。然后，驱动器将此速度应用于斜坡发生器输出。
飞速启动 CEMF 重新连接延迟
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 0.002 | 0 | 100 | 秒 |
“飞速启动 CEMF 重新连接延迟”属性用于定义启动命令与重新连接开始之间的延迟。
飞速启动 CEMF 电流调节器 Kp
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 100 | 0 | 10000 | 伏特/安培 |
“飞速启动 CEMF 电流调节器 Kp”属性用于设置控制重新连接功能的电流调节器的比例增益。
飞速启动 CEMF 电流调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 50 | 0 | 1000 | （伏特/安培）/秒 |
“飞速启动 CEMF 电流调节器 Ki”属性用于设置控制重新连接功能的电流调节器的积分增益。
飞速启动 CEMF 速度调节器 Kp
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 75 | 0 | 100000 | 内部单位 |
“飞速启动 CEMF 速度调节器 Kp”属性用于设置控制重新连接功能的速度调节器的比例增益。
飞速启动 CEMF 速度调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 100 | 0 | 10000 | 内部单位 |
“飞速启动 CEMF 速度调节器 Ki”属性用于设置控制重新连接功能的速度调节器的积分增益。
飞速启动 CEMF 励磁调节器 Kp
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 50 | 0 | 10000 | 伏特/安培 |
“飞速启动 CEMF 励磁调节器 Kp”属性用于设置电流调节器的比例增益，该调节器在重新连接功能确定需求时控制励磁功能。
飞速启动 CEMF 励磁调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 100 | 0 | 10000 | （伏特/安培）/秒 |
“飞速启动 CEMF 励磁调节器 Ki”属性用于设置电流调节器的积分增益，该调节器在重新连接功能确定需求时控制励磁功能。
飞速启动 CEMF 制动水平
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 70 | 0 | 100 | 电机额定值 % |
“飞速启动 CEMF 制动水平”属性定义驱动器用于“飞速启动”功能的直流制动电流量。“飞速启动”功能在确定电机旋转速度接近于零速时向电机施加直流制动电流，以使电机在尝试重启前完全停止。
飞速启动 CEMF 制动时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 1800 | 秒 |
“飞速启动 CEMF 制动时间”属性用于定义驱动器将直流制动电流施加于“飞速启动”功能的时间。
飞速启动 CEMF 零速阈值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 100 | 0 | 2000 | 电机额定值 % |
“飞速启动 CEMF 零速阈值”属性定义在施加直流制动时“飞速启动”功能用于零速检测的电流水平。
飞速启动扫描重新连接延迟
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 2 | 0 | 100 | 秒 |
“飞速启动扫描重新连接延迟”属性用于设置在断电情况下启动命令与重新连接开始之间的延迟，这样重启的速度不会太快而导致不必要的故障。
飞速启动扫描初始电压调节器 Kp
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 10 | 0 | 10000 |
“飞速启动扫描初始电压调节器 Kp”属性用于设置重新连接功能控制初始输出电压所使用的比例增益。
飞速启动扫描初始电压调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 10 | 0 | 10000 |
“飞速启动扫描初始电压调节器 Ki”属性用于设置重新连接功能控制初始输出电压所使用的积分增益。
飞速启动扫描时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 1 | 0.1 | 100 | 秒 |
“飞速启动扫描时间”属性用于设置在一个方向上扫描频率的时间，以供重新连接功能使用。
飞速启动扫描电压/赫兹直流升压调整
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 150 | 10 | 1000 | 电机额定值 % |
“飞速启动扫描电压/赫兹直流升压调整”属性用于设置主扫描方法所用电压/赫兹曲线上的 0 赫兹点的电压。
该属性值表示“感应电机定子电阻”属性与“电机额定连续电流”属性之积定义的定子电阻额定压降百分比。
飞速启动扫描电压/赫兹比率
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 15 | 电机额定值 % |
“飞速启动扫描电压/赫兹比率”属性用于设置要在扫描期间使用的固定伏特/赫兹曲线的刻度值。
该属性值表示“电机额定电压”属性除以“感应电机额定频率”属性所定义的额定电压/赫兹比率的百分比。
飞速启动扫描速度检测水平
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 37.5 | 1 | 100 | 工作功率百分比 |
“飞速启动扫描速度检测水平”属性设置重新连接功能用于进行频率检测的级别，其中检测信号在“飞速启动扫描速度检测时间”属性指定的时间内始终保持在此级别。
“Vq 电压输出”属性乘以“给定 Iq 电流”属性来定义工作功率的百分比。
飞速启动扫描速度检测时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 0.06 | 0 | 0.5 | 秒 |
“飞速启动扫描速度检测时间”属性设置重新连接功能用于频率检测的时间。
飞速启动扫描恢复电流调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 60 | 0 | 1000 |
“飞速启动扫描恢复电流调节器 Ki”属性用于设置在电压恢复为正常的电压/赫兹水平时重新连接功能使用的积分增益。
飞速启动扫描电压调节器 Kp
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 75 | 0 | 100000 |
“飞速启动扫描电压调节器 Kp”属性用于设置控制重新连接功能的输出电压调节器的比例增益
飞速启动扫描电压调节器 Ki
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 100 | 0 | 10000 |
“飞速启动扫描电压调节器 Ki”属性用于设置控制重新连接功能的输出电压调节器的积分增益。
飞速启动扫描制动水平
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 70 | 0 | 100 | 电机额定值 % |
“飞速启动扫描制动水平”属性定义驱动器用于“飞速启动”功能的直流制动电流水平。“飞速启动”功能在确定电机旋转速度接近于零速时向电机施加直流制动电流，以使电机在尝试重启前完全停止。
飞速启动扫描制动时间
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 1800 | 秒 |
“飞速启动扫描制动时间”属性用于定义驱动器将直流制动电流施加于“飞速启动”功能的时间。
飞速启动扫描零速阈值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - FV | 设置 | REAL | 100 | 0 | 200 | 电机额定值 % |
“飞速启动扫描零速阈值”属性定义在施加直流制动时“飞速启动”功能用于零速检测的电流水平。
给定陷波滤波器频率
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 弧度/秒 |
“给定陷波滤波器频率”属性用于控制施加于位置、速度和给定加速度信号的陷波滤波器的中心频率。该滤波器有助于在驱动兼容负载时降低抗共振效果。CIP Motion 规范的该对象版本最多支持两个串联的给定陷波滤波器实例。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
给定陷波滤波器宽度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 0.707 | 0 | 4 | 请参见“语义” |
“给定陷波滤波器宽度”属性用于设置给定陷波滤波器方程分母中的阻尼比 Zd，该值用于确定第 1 个给定陷波滤波器实例的陷波宽度。
信号衰减超过 3 dB 的频率范围可按如下方式计算：
宽度（赫兹）= 2 * 陷波滤波器频率 * 陷波滤波器宽度 * (1 - z
2
- .5z4
- z6
)。其中，
z = 陷波滤波器深度/陷波滤波器宽度
陷波滤波器深度设置为 0 时，z = 0。
给定陷波滤波器深度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 4 | 请参见“语义” |
“给定陷波滤波器深度”属性用于设置给定陷波滤波器方程的分子中的阻尼比 Zn，该值确定第一个给定陷波滤波器实例的陷波深度。
中心频率的陷波滤波器深度可以按如下方式计算：
深度（分贝）= 20log10 (z)。
其中，
z = 陷波滤波器深度/陷波滤波器宽度
陷波滤波器深度设置为 0 时，z = 0。
给定陷波滤波器增益
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 1 | 0 | 4 | 请参见“语义” |
“给定陷波滤波器增益”属性用于设置第一个给定陷波滤波器实例的高频增益。对于陷波滤波器操作，该属性的值设置为 1。该值大于 1 时，将发挥超前-滞后滤波器功能；小于 1 时，将发挥滞后-超前滤波器功能。值为 0 时，将发挥低通滤波器功能。
给定陷波滤波器 2 频率
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 弧度/秒 |
“给定陷波滤波器 2 频率”属性用于控制施加于精确位置、速度和给定加速度信号的陷波滤波器的中心频率。该滤波器有助于在驱动兼容负载时降低抗共振效果。CIP Motion 规范的该对象版本最多支持两个串联的给定陷波滤波器实例。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
给定陷波滤波器 2 宽度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 0.707 | 0 | 4 | 请参见“语义” |
“给定陷波滤波器 2 宽度”属性用于设置给定陷波滤波器方程分母中的阻尼比 Zd，该值用于确定第 2 个给定陷波滤波器实例的陷波宽度。
信号衰减超过 3 dB 的频率范围可按如下方式计算：
宽度（赫兹）= 2 * 陷波滤波器频率 * 陷波滤波器宽度 * (1 - z
2
- .5z4
- z6
)。其中，
z = 陷波滤波器深度/陷波滤波器宽度
陷波滤波器深度设置为 0 时，z = 0。
给定陷波滤波器 2 深度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | 设置 | REAL | 0 | 0 | 4 | 请参见“语义” |
“给定陷波滤波器 2 深度”属性用于设置给定陷波滤波器方程的分子中的阻尼比 Zn，该值确定第二个给定陷波滤波器实例的陷波深度。
中心频率的陷波滤波器深度按如下方式计算：
深度（分贝）= 20log10 (z)。
其中，
z = 陷波滤波器深度/陷波滤波器宽度
陷波滤波器深度设置为 0 时，z = 0。
给定陷波滤波器 2 增益
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
可选 - PV | SetSSV | REAL | 1 | 0 | 4 | 请参见“语义” |
“给定陷波滤波器 2 增益”属性用于设置第二个给定陷波滤波器实例的高频增益。对于陷波滤波器操作，该属性的值设置为 1。该值大于 1 时，将发挥超前-滞后滤波器功能；小于 1 时，将发挥滞后-超前滤波器功能。值为 0 时，将发挥低通滤波器功能。
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