给定信号发生器配置属性
以下所列为与运动控制轴相关的给定信号发生器配置属性：
跳越速度 1
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置/SSV | REAL | 0 | -  | | 速度单位 |
“跳越速度 1”属性用于设置跳越速度带（在此区间设备不工作）的中间速度。跳越速度值是有符号值。
跳越速度 2
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置/SSV | REAL | 0 | - | | 速度单位 |
“跳越速度 2”属性用于设置跳越速度带（在此区间设备不工作）的中间速度。跳越速度值是有符号值。
跳越速度 3
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置/SSV | REAL | 0 | - | | 速度单位 |
“跳越速度 3”属性用于设置跳越速度带（在此区间设备不工作）的中间速度。跳越速度值是有符号值。
跳越速度带
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - F | 设置/SSV | REAL | 0 | 0 | | 速度单位 |
在闭环速度模式下运行时，“给定速度精插补”块还支持跳跃带，跳跃带长用于特定速度激发电机和负载的机械共振频率的应用中。
“跳越速度带”属性用于围绕无法控制的跳跃速度确定速度窗口。该窗口内的任何给定设置点都由跳越速度块进行调整，从而落在跳越速度带边界值上限或下限上。设备可以在跳越速度带内基于斜坡发生器块平滑地加速或减速，但是不能以设定的速度在该带内运行。跳越速度带在跳越速度上下方各分布有 1/2。“跳越速度带”属性适用于设备支持的所有跳越速度。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
斜坡速度 – 正向
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV 由最大速度派生 | 获取/SSV | REAL | 0 | 0 | | 速度单位 |
“斜坡速度 - 正向”属性是一个正值，用于定义将来自 CIP Motion 连接的命令应用于斜坡发生器时斜坡发生器的最大正给定速度输出。对于斜坡减速停止，斜坡发生器速度输出不受限制。
斜坡速度 – 负向
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV 由最大速度派生 | 获取/SSV | REAL | 0 | - | 0 | 速度单位 |
“斜坡速度 - 负向”属性是一个负值，用于定义将来自 CIP Motion 连接的命令应用于斜坡发生器时斜坡发生器的最大负给定速度输出。对于斜坡减速停止，斜坡发生器速度输出不受限制
斜坡加速度
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV 由最大加速度派生 | 获取/SSV | REAL | 0 | 0 | | 加速度单位 |
“斜坡加速度”属性是一个正值，用于定义斜坡发生器速度给定输出的最大加速度（增大速度）。
斜坡减速度
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV 由最大减速度派生 | 获取/SSV | REAL | 0 | 0 | | 加速度单位 |
“斜坡减速度”属性是一个负值，用于定义斜坡发生器给定速度输出的最大减速度（减小速度）。
斜坡急动度控制
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 获取/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % |
“斜坡急动度控制”属性用于设置加速或减速时间的百分比，该值将应用于基于速度阶跃变化的急动度受限 S 曲线形式的速度斜坡。S 曲线时间在斜坡开始时增加 1/2，在斜坡结束时增加 1/2。值为 0 时将导致无 S 曲线，例如，线性加速或线性减速斜坡。
值为 100％ 时将导致生成三角形加速度曲线，其中峰值是配置的斜坡加速度或减速度。
随着“急动度控制”值增大，导出的加速急动度值按以下等式减小：
0.5 * 0.01 * 急动度控制 * 斜坡速度（正）/斜坡加速度
同时，减速急动度限制也按以下等式减小：
0.5 * 0.01 * 急动度控制 * 斜坡速度（负）/斜坡减速度
飞速启动使能
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 设置/SSV | USINT | 0 | - | - | 0 = 禁用飞速启动 1 = 启用飞速启动 |
“飞速启动使能”属性用于使能或禁用设备的飞速启动功能。当“飞速启动使能”为真且运动轴已启用时，设备将使用配置的“飞速启动方法”（如果不支持该方法，则使用驱动器供应商自行决定的方法）确定电机的当前速度。此动作在执行“正在启动”状态初始化操作时执行。在转换为“正在运行”状态之前，设备将斜坡发生器的输出预设为当前速度。由此，电机将从当前速度无缝斜升到来自控制器的给定速度。当“飞速启动使能”为假时，将与电机速度无关，并将斜坡发生器输出预设为 0。
有些驱动器供应商不允许在连接反馈设备的情况下禁用飞速启动功能。为支持此行为，此类驱动器不支持“飞速启动使能”属性，但支持“飞速启动方法”属性。
飞速启动方法
用途 | 访问 | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - FV | 设置/SSV | USINT | 0 | - | - | 枚举值： 0 = 编码器 (R) 1 = 反电动势 (O) 2 = 扫描频率 (O) 3 - 127 =（保留） 128 - 255 =（供应商专用） |
“飞速启动方法”属性是一个枚举值，确定了驱动器启用时用于“捕捉”运动电机的方法。如果“飞速启动使能”为真或者“飞速启动使能”属性不受支持，则应用配置的“飞速启动方法”。
当选择“编码器”时，驱动器使用编码器反馈来确定电机的当前速度，从而对斜坡发生器输出进行初始化。未连接反馈设备时，此方法不适用。如果在未连接反馈设备的情况下选择“编码器”，实际上将禁用“飞速启动”功能。
若选择“反电动势”，驱动器将通过测量电机的反电动势并将速度估计值应用于斜坡发生器输出来确定电机速度。
若选择“扫描频率”，驱动器将采用一种算法，即以预定频率激励电机，并在将频率“扫频”至零时，检查确认电机电流在频率与电机速度匹配时更改符号。然后，驱动器将此速度应用于斜坡发生器输出。
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