轴安全状态属性

下列属性表包含的轴属性用于与 CIP Motion 安全驱动器中运动控制设备轴对象实例相关的集成安全功能。对于设计用于通过 CIP Safety 连接与外部安全控制器进行交互操作的 CIP Motion 安全驱动器设备，这些属性反应了这类设备中嵌入式安全核心的当前状态。
在 Logix 集成架构中，许多安全功能既能在驱动器中执行，也能在相关安全控制器中执行。该架构具有独特特性，即无论安全功能在何处执行，这些安全功能报告的轴安全状态和轴安全故障信息都相同。这是通过安全状态传递功能实现的，执行此功能时，在安全控制器中执行的安全功能的故障和状态信息在安全输出组件中与在驱动器安全核心中执行的安全功能的故障和状态信息相结合，然后通过安全输出组件传输到驱动器。随后，组合后的安全功能故障和状态数据“传递”到相关的运动控制设备轴对象实例属性。
下表列出了支持的安全功能：
简称
全称
安全控制器
驱动器
说明
轴测试模式支持
（测试模式配置）
STO
安全转矩中断
否
是
禁用相关的驱动器功率组件。
控制器回送：V36
SBC
安全制动控制
是
是
安全制动啮合。
控制器回送：V36
SS1
安全停止 1
是
是
监视 1 类停止后是否执行 STO 功能。
控制器回送：V36
SS2
安全停止 2
是
否
监控 2 类停止后是否执行 SOS 功能。
控制器回送：V36
SOS
安全运行停止
是
否
监视运动的静止状况。
控制器回送：V36
SMT
安全电机温度
否
是
监视电机温度，确定是否过热。
SLT
安全限制转矩
否
否
防止电机超出指定的转矩限制。
SLA
安全限制加速度
否
否
监视加速度是否超出所配置的限制。
SLS
安全限速
是
否
防止电机超出指定的速度限制。
控制器回送：V36
SDI
安全方向
是
否
监视行程方向是否更改。
控制器回送：V36
SSM
安全速度监视
是
否
监视速度是否超出所配置的限制。
SLP
安全限制位置
是
否
防止电机轴超出指定的位置限制。
控制器回送：V36
SCA
安全凸轮
是
否
监视电机轴位置是否处于指定范围内。
SFX
安全反馈接口
是
否
变换和引用安全反馈数据。
控制器回送：V36
SLR
安全负载保持
否
是
停止时监控是否存在制动滑动，并在制动滑动超过安全限制时请求 Cat2 停止。
SBT
安全制动测试
否
是
测试制动器是否能够承受特定负载而不产生过大的制动滑动。
下面定义的“轴安全管理程序状态”、“轴安全状态”和“轴安全故障”属性基于从存在于安全核心相关对象中的属性中读取的值，并由运动控制系统用于通过 CIP Motion 连接监视安全核心的行为。
轴安全管理程序状态
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
UINT
-
-
-
枚举值：
0 = 未知（无运动连接）
1 = 正在自检
2 = 已配置（无安全连接）
3 = 自检异常
4 = 正在运行
5 = 可恢复故障
6 = 不可恢复故障
7 = 正在配置
8 = 未配置
9 - 50 = 保留供 CIP 使用
51 = 未配置（允许转矩）
52 = 正在运行（允许转矩）
53 - 99 = 设备专用
100-255 = 供应商专用
“轴安全管理程序状态”属性是一个 8 位枚举值，用于指示将设备的相关安全管理程序对象应用于此轴实例时，此对象的状态。由于只有一个用于 CIP Motion 设备的安全管理程序对象，因此其状态通常应用于设备中所有适用的轴实例。这表示，该对象所有实例的该属性通常具有相同的状态。
该常规状态行为的两种例外情况是，在允许转矩的情况下等待 TUNID（状态 = 51）以及在允许转矩的情况下执行（状态 = 8）状态，它们都具有轴特定的条件。安全管理程序状态为“在允许转矩的情况下等待 TUNID”时，如果轴安全状态位“安全转矩禁用”置位，会将“轴安全管理程序状态”设置为“等待 TUNID”。安全管理程序状态为“在允许转矩的情况下执行”时，如果轴安全状态位“安全转矩禁用”置位，则“轴安全管理程序状态”会设置为正在执行。
轴安全管理程序状态位说明
位
安全管理程序状态
说明
0 = Undefined/Unknown (No MotionConnection)
未定义
未对驱动器开放运动连接。实际安全状态未知。
1 = Self-Testing
正在自检
驱动器的安全功能已初始化，指定相应默认值和安全故障的所有属性均已复位。
设备正在执行测试，确定其是否符合执行安全功能的要求。
2 = Configured (No Safety Connection)
空闲
驱动器的安全功能已初始化，已成功完成自检，并具备有效的安全配置。然而，设备未执行其安全功能中的可运行部分。“正在配置”和“已配置”是循环上电后仍然保留的持久状态。
3 = Self-Test Exception
自检异常
驱动器的安全功能在自检过程中检测到异常状况。异常的相关详情存储在“安全管理程序”对象的相应属性值中。
4 = Running
正在执行
驱动器的安全功能已完全配置完成，采用开放式安全输出连接，并且正在执行。
在这种状态下，驱动器可以工作，并且在无安全要求时可随意向电机施加转矩。
5 = Recoverable Fault
中止
驱动器的安全功能处于故障状态，这种故障状态可通过循环上电或重新连接驱动器恢复正常。
6 = Unrecoverable Fault
致命故障
驱动器的安全功能处于故障状态，而且这种故障状态除了更换模块外无法恢复。
7 = Configuring
正在配置
驱动器的安全功能已初始化，已成功完成自检，目前正在从安全控制器接收有效的配置。
“正在配置”和“空闲”状态是循环上电后仍然保留的持久状态。
8 = Not Configured
等待 TUNID
驱动器的安全功能已退出自检，并确认采用出厂默认配置值，例如它尚未由安全控制器进行配置。驱动器保持该状态，直到安全控制器启动配置过程。在这种状态下，不允许向电机施加转矩。
9-50 = Reserved
-
-
51 = Not Configured (Torque Permitted)
在允许转矩的情况下等待 TUNID
与“未配置”状态具有相同的行为，但驱动轴可以工作，此时安全功能将允许向电机施加转矩。
52 = Running (Torque Permitted)
在允许转矩的情况下执行
与“正在运行”状态具有相同行为，但驱动轴可以工作，此时安全功能将允许向电机施加转矩。
若要从“正在运行”状态转换到该状态，需要在安全控制器处于编程模式时，成功应用 STO 模式切换服务。
53-99 = Device Specific
-
-
100-255 = Vendor Specific
-
-
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些轴安全状态值。
值
安全管理程序状态
轴测试模式支持
（测试模式配置）
0 = 未定义/未知（无运动控制连接）
未定义/未知（无运动连接）
控制器回送：V36
4 = 正在运行
正在执行
控制器回送：V36
8 = 未配置
未配置/等待 TUNID
控制器回送：V36
52 = 正在运行（允许转矩）
在允许转矩的情况下执行
控制器回送：V36
轴安全状态
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0 = 安全故障
1 = 安全复位请求
2 = 需要安全重置
3 = 安全转矩中断激活
4 = 安全转矩禁用
5 = 安全制动控制 (SBC) 激活
6 = 安全制动控制 (SBC) 啮合
7 = 安全停止 1 (SS1) 激活
8 = 安全停止 2 (SS2) 激活
9 = 安全运行停止 (SOS) 激活
10 = 安全运行停止 (SOS) 静止
11 = 安全电机温度 (SMT) 激活
12 = 安全电机 (SMT) 过热
13-15 =（保留）
16 = 安全速度监视 (SSM) 激活
17 = 安全速度监视 (SSM) 状态
18 = 安全限速 (SLS) 激活
19 = 安全限速 (SLS) 限制
20 = 安全限制加速度 (SLA) 激活
21 = 安全限制加速度 (SLA) 限制
22 = 安全方向 (SDI) 激活
23 = 安全方向 (SDI) 限制
24 = 安全正向运动
25 = 安全负向运动
26 = 安全凸轮 (SCA) 激活
27 = 安全凸轮 (SAC) 状态
28 = 安全限制位置 (SLP) 激活
29 = 安全限制位置 (SLP) 限制
30 = 安全输出连接关闭
31 = 安全输出连接空闲
“轴安全状态”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告指示轴各项标准安全功能的状态。轴安全状态字由两个 16 位安全状态属性串联组成。低 16 位为该轴实例相关安全停止功能对象的当前安全停止状态属性值。高 16 位为该轴实例相关安全限制功能对象的当前安全限制状态属性值，其中的两个最高有效位除外，它们会被屏蔽以容纳两个安全输出连接状态位。尤其是“安全输出连接关闭”位，该位置位时，指示安全输出连接未打开或者已关闭。“安全输出连接空闲”位置位时，指示安全输出连接的运行/空闲位已设置为“空闲”。
对于 Rockwell Automation 安全驱动器设备，驱动器安全核心所提供的安全状态数据中可包含来自安全控制器的安全状态，这通过安全输出组件中包含的传递数据实现。这样，无论安全功能是在安全控制器还是驱动器安全核心中执行，“轴安全状态”属性都能反映安全功能的状态条件。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些轴安全状态位。
位
名称
轴测试模式支持
（测试模式配置）
0
安全故障
控制器回送：V36
1
安全复位请求
控制器回送：V36
2
需要安全重置
控制器回送：V36
3
安全转矩中断激活
控制器回送：V36
4
安全转矩禁用
控制器回送：V36
5
安全制动控制 (SBC) 激活
控制器回送：V36
6
安全制动控制 (SBC) 啮合
控制器回送：V36
7
安全停止 1 (SS1) 激活
控制器回送：V36
8
安全停止 2 (SS2) 激活
控制器回送：V36
9
安全运行停止 (SOS) 激活
控制器回送：V36
10
安全运行停止 (SOS) 静止
控制器回送：V36
18
安全限速 (SLS) 激活
控制器回送：V36
19
安全限速 (SLS) 限制
控制器回送：V36
22
安全方向 (SDI) 激活
控制器回送：V36
23
安全方向 (SDI) 限制
控制器回送：V36
28
安全限制位置 (SLP) 激活
控制器回送：V36
29
安全限制位置 (SLP) 限制
控制器回送：V36
轴安全状态 - 制造商
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0-31：保留
“轴安全状态 - 制造商”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告来指示轴各项制造商专有安全功能的状态。
轴安全状态 - RA
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0 = 安全制动完整性
1 = 安全反馈归零
2 = SBT 激活
3 = SBT 制动故障
4 = SBT 通过
5 = SLR 模式
6 = SLR 激活
7 = SLR 限制
8 = SLR 制动滑动限制
9-31 =（保留）
“轴安全状态 - RA”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告指示轴各项 Rockwell Automation 专有安全功能的状态。对于 Rockwell Automation 安全驱动器设备，驱动器安全核心所提供的安全状态数据中可包含来自安全控制器的安全状态，这通过安全输出组件中包含的传递数据实现。这样，无论安全功能是在安全控制器还是驱动器安全核心中执行，“轴安全状态 RA”属性都能反映安全功能的状态条件。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些安全状态 Ra 位。
位
名称
轴测试模式支持
（测试模式配置）
0
安全制动完整性
控制器回送：V36
1
安全反馈归零 (Safe Feedback Homed)
控制器回送：V36
轴安全故障
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0 =（保留）
1 = 安全核心故障
2 = 安全反馈故障
3 = 安全转矩中断故障
4 = 安全停止 1 (SS1) 故障
5 = 安全停止 2 (SS2) 故障
6 = 安全运行停止 (SOS) 故障
7 = 安全制动器控制 (SBC) 故障
8 = 安全电机温度故障 (SMT)
9-15 =（保留）
16 = 安全速度监视 (SSM) 故障
17 = 安全限速 (SLS) 故障
18 = 安全限制加速度 (SLA) 故障
19 = 安全方向 (SDI) 故障
20 = 安全凸轮 (SCA) 故障
21 = 安全限制保护 (SLP) 故障
22-29 =（保留）
30 = 安全验证器故障
31 = 安全中止故障
“轴安全故障”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告指示轴各项标准安全功能的相关安全故障状态。出现安全故障状况时，安全核心使轴强制进入安全状态，如果将“安全故障动作”设置为严重故障或轻微故障，则“轴安全故障”属性中的相应位会随即置位。轴安全故障位在激活后将保持锁存，即使安全核心已将底层的安全故障状况清除。向相关轴发出“故障复位请求”会将轴安全故障位清零，但如果底层的安全故障状况仍然存在，这些位会立即再次置位。“轴安全故障”位图由两个 16 位安全故障属性串联组成。低 16 位为该轴实例相关安全停止功能对象的当前安全停止故障属性值。高 16 位为该轴实例相关安全限制功能对象的当前安全限制故障属性值。位 30 和 31 用于指示与驱动器安全功能无关的两种安全故障状况。位 30 指示安全验证器对象 (0x3A) 检测到安全连接故障。位 31 指示安全管理程序对象 (0x39) 检测到可恢复故障并转换为“中止”状态。
对于 Rockwell Automation 安全驱动器设备，驱动器安全核心所提供的安全故障状态数据中可包含来自安全控制器的安全故障，这通过安全输出组件中包含的传递数据实现。这样，无论安全功能是在安全控制器还是驱动器安全核心中执行，“轴安全故障”属性都能反映安全功能的故障状况。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些轴安全故障位。
位
名称
轴测试模式支持
（测试模式配置）
4
安全停止 1 (SS1) 故障
控制器回送：V36
5
安全停止 2 (SS2) 故障
控制器回送：V36
6
安全运行停止 (SOS) 故障
控制器回送：V36
7
安全制动控制 (SBC) 故障
控制器回送：V36
17
安全限速 (SLS) 故障
控制器回送：V36
19
安全方向 (SDI) 故障
控制器回送：V36
21
安全限制保护 (SLP) 故障
控制器回送：V36
轴安全故障 - 制造商
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0-31：保留
“轴安全故障 - 制造商”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告来指示轴各项制造商专有安全功能的相关安全故障状态。出现安全故障情形时，安全核心使轴强制进入安全状态，如果将“安全故障操作”设置为严重故障或轻微故障，则“轴安全故障 - 制造商”属性中的相应位会随即置位。轴安全故障位在激活后将保持锁存，即使安全核心已将底层的安全故障状况清除。向相关轴发出“故障复位请求”会将轴安全故障位清零，但如果底层的安全故障状况仍然存在，这些位会立即再次置位。
轴安全故障 - RA
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0 =（保留）
1 = 安全反馈接口 (SFX) 故障
2 = 安全制动测试 (SBT) 故障
3 = 安全负载保持 (SLR) 故障
4-31 = 保留
“轴安全故障 - RA”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告指示轴各项 Rockwell Automation 专有安全功能的相关安全故障状态。出现安全故障状况时，安全核心使轴强制进入安全状态，如果将“安全故障动作”设置为严重故障或轻微故障，则“轴安全故障 RA”属性中的相应位会随即置位。轴安全故障位在激活后将保持锁存，即使安全核心已将底层的安全故障状况清除。向相关轴发出“故障复位请求”会将轴安全故障位清零，但如果底层的安全故障状况仍然存在，这些位会立即再次置位。
对于 Rockwell Automation 安全驱动器设备，驱动器安全核心所提供的安全故障状态数据中可包含来自安全控制器的安全故障，这通过安全输出组件中包含的传递数据实现。这样，无论安全功能是在安全控制器还是驱动器安全核心中执行，“轴安全故障 RA”属性都能反映安全功能的故障状况。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些轴安全故障 RA 位。
位
名称
轴测试模式支持
（测试模式配置）
1
安全反馈接口 (SFX) 故障
控制器回送：V36
轴安全报警
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0 =（保留）
1 = 安全核心报警
2 = 安全反馈报警
3 = 安全转矩中断报警
4 = SS1 报警
5 = SS2 报警
6 = SOS 报警
7 = SBC 报警
8 = SMT 报警
9-15 =（保留）
16 = SSM 报警
17 = SLS 报警
18 = SLA 报警
19 = SDI 报警
20 = SCA 报警
21 = SLP 报警
22 - 29 =（保留）
30 = 安全验证器报警
31 = 安全中止报警
“轴安全报警”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告指示轴各项标准安全功能的相关安全报警状态。出现安全故障状况时，安全核心使轴强制进入安全状态，如果将“安全故障动作”设置为报警，则“轴安全报警”属性中的相应位会随即置位。只要安全核心中存在底层的安全故障状况，轴安全报警位在激活后就会保持置位。
“轴安全报警”位图由两个 16 位安全故障属性串联组成。低 16 位为该轴实例相关安全停止功能对象的当前安全停止故障属性值（属性 41）。高 16 位为该轴实例相关安全限制功能对象的当前安全限制故障属性值（属性 41）。位 30 指示安全验证器对象 (0x3A) 检测到安全连接故障。位 31 指示安全管理程序对象 (0x39) 检测到可恢复故障并转换为“中止”状态。
对于 Rockwell Automation 安全驱动器设备，驱动器安全核心所提供的安全故障状态数据中可包含来自安全控制器的安全故障，这通过安全输出组件中包含的传递数据实现。这样，无论安全功能是在安全控制器还是驱动器安全核心中执行，“轴安全报警”属性都能反映安全功能的故障状况。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴将模拟这些轴安全报警位。
位
名称
轴测试模式支持
（测试模式配置）
3
安全转矩中断报警
控制器回送：V36
轴安全报警 - 制造商
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0-31：保留
“轴安全报警 - 制造商”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告来指示轴各项制造商专有安全功能的相关安全报警状态。出现安全故障情形时，安全核心使轴强制进入安全状态，如果将“安全故障操作”设置为报警，则“轴安全报警 - 制造商”属性中的相应位会随即置位。只要安全核心中存在底层的安全故障状况，安全报警位在激活后就会保持置位。
轴安全报警 - RA
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
获取/GSV
T
DWORD
-
-
-
位映射：
0 =（保留）
1 = 安全反馈接口 (SFX) 报警
2 = 安全制动测试 (SBT) 报警
3 = 安全负载保持 (SLR) 报警
4-31 = 保留
“轴安全报警 - RA”属性由一组位组成，用于根据设备嵌入式安全核心的报告指示轴各项 RA 专有安全功能的相关安全报警状态。出现安全故障状况时，安全核心使轴强制进入安全状态，如果将“安全故障动作”设置为报警，则“轴安全报警 RA”属性中的相应位会随即置位。只要安全核心中存在底层的安全故障状况，安全报警位在激活后就会保持置位。
对于 Rockwell Automation 安全驱动器设备，驱动器安全核心所提供的安全故障状态数据中可包含来自安全控制器的安全故障，这通过安全输出组件中包含的传递数据实现。这样，无论安全功能是在安全控制器还是驱动器安全核心中执行，“轴安全报警 RA”属性都能反映安全功能的故障状况。
安全故障动作
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
仅限安全设备
设置/SSV
USINT
4 (D)
2 (E)
4 (X)
-
-
枚举值：(D)
0 = 忽略 (O)
1 = 报警 (O)
2 = 仅故障状态 (O)
3 = 停止规划器 (O)
4 = 禁用 (R)
5 = 关闭 (R)
枚举值：(E)
0 = 忽略 (O)
1 = 报警 (O)
2 = 仅故障状态 (R)
3 = 不适用
4 = 不适用
5 = 关闭 (R)
枚举值：(X)
0 = 忽略 (O)
1 = 报警 (O)
2 = 仅故障状态 (O)
3 = 不适用
4 = 禁用 (R)
5 = 关闭 (R)
6-254 = 保留
“安全故障动作”属性是一个枚举值，用于指定在安全核心报告安全故障状况时执行的动作。
安全转矩中断动作
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XD
仅限安全设备
设置/
SSV#
USINT
Eq 23
C 模式为 1
F 模式为 0
X 模式为 0
-
-
枚举值：
0 = 禁用并惯性停止
1 = 电流限制减速并禁用
2 = 斜坡减速并禁用
3-127 =（保留）
128-255 =（供应商专用）
128 = 直流注入制动
129 = 交流注入制动
#
表示在跟踪给定值启用（“CIP 轴内部状态”中的“正在跟踪给定值”位为真）时，不能设置属性。
当驱动器根据嵌入式安全核心通过“轴安全状态”属性报告的状态，检测到并非由“安全停止 1 (SS1) 激活”条件启动的“安全转矩中断 (STO) 激活”条件，并且“安全转矩中断动作源”设置为“已连接的驱动器”时，将由该值决定电机所采用的停止方法。每个“安全转矩中断动作”的枚举值都将启动以下一种定义的停止序列：0 类停止或 1 类停止。每个枚举值与“停止动作”属性的枚举值具有相同的含义。
“电流限制减速并禁用”或“斜坡减速并禁用”的 1 类停止枚举值通常与一个配置的延时值（例如 STO 到安全制动器控制 (SBC) 延时或 STO 延时）搭配使用，该延时为从 STO 激活开始到进入“安全转矩禁用”状态的时间，使驱动器在禁用功率组件之前控制电机停止并啮合制动器。此功能对于垂直负载应用非常重要。
停止序列完成后的最终状态是“启动禁止”状态或（在安全故障引发 STO 激活的情况下）“严重故障”状态。在这两种最终状态下，设备的逆变器功率组件将被禁用，最终实现安全核心 STO 安全功能所要求的安全完整性。
安全转矩中断动作源
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XD
仅限安全设备
设置/
SSV#
USINT
0
-
-
枚举值：
0 = 已连接的驱动器 (R)
1 = 正在运行的控制器 (O)
2-127 =（保留）
128-255 =（供应商专用）
#
表示在跟踪给定值启用（“CIP 轴内部状态”中的“正在跟踪给定值”位为真）时，不能设置属性。
“安全转矩中断动作源”属性决定着在响应“轴安全状态”属性中并非由 SS1 或安全停止 2 (SS2) 激活状况引发的“STO 激活”状况时，将由驱动器还是控制器来启动停止序列。
该属性配置为“已连接的驱动器”（默认值）时，驱动器将根据选择的“安全转矩中断动作”来启动停止序列。但是，要实现配置的停止动作，驱动器必须与控制器之间建立连接。如果未建立连接，此时驱动器已经启动配置的“连接丢失停止动作”。
该属性配置为“正在运行的控制器”时，一旦控制器连接实时 (RT) 报头的“运行/空闲”位指示“运行模式”，所连接的控制器即会启动停止序列。通过这种方式，控制器可以提供设定的停止动作。如果控制器处于“空闲模式”，即当前未运行应用程序，则将由已连接的驱动器根据配置的“安全转矩中断动作”启动停止序列。该选择仅在所连控制器提供“运行/空闲”实时报头的情况下才有效。
轴测试模式
“测试模式启用”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴使用“安全转矩中断动作源”属性来确保该轴将模拟停止，以响应未由“轴安全状态”属性中的 SS1 或 SS2 激活条件启动的 STO 激活条件。驱动器模型会在适当的时间模拟任何必需的设备安全输入参数、轴安全状态和轴安全故障。
安全停止动作
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XD
仅限安全设备
设置/
SSV#
USINT
0
-
-
枚举值：
0 = 电流限制减速
1 = 斜坡减速
2-127 =（保留）
128-255 =（供应商专用）
#
表示在跟踪给定值启用（“CIP 轴内部状态”中的“正在跟踪给定值”位为真）时，不能设置属性。
“安全停止操作”属性用于确定在下列情况下驱动器对电机应用的停止方法：
  • 发生 SS1 或 SS2 状况。“轴安全状态”属性指示出现 SS1 或 SS2 状况。
  • “轴安全停止源”将设置为“已连接的驱动器”。
所选停止方法将在“正在停止”状态期间应用，完成停止方法后的最终状态为“已停止”状态。在该最终状态下，设备逆变器功率组件将禁用且无转矩（如果由 SS1 激活状态位启动），或者保持（选择“保持”）静态状况（如果由 SS2 激活状态位启动）。
安全停止动作位说明
位
必需/可选
名称
说明
0
R/C
O/F
电流限制减速
“电流限制减速”将在停止期间使功率组件和任意激活的控制环保持使能状态。在位置控制模式下，驱动器将强制位置参考值保持当前值，直到轴达到零速。一旦达到零速，位置参考值将立即设置为等于实际位置值，从而使轴保持静止。在速度控制模式下，驱动器将强制使速度参考值变为零。在这两种情况下，将位置或速度参考信号强制保持在固定值都会导致运动轴控制环的误差迅速增大，使驱动器输出电流饱和，达到配置的停止转矩电流值，最终实现电机停止。在转矩控制模式下，驱动器直接将配置的停止转矩电流值应用到给定转矩值信号，从而使电机减速。当速度反馈值达到零速时，给定转矩值设置为零。在频率控制模式下，将使用“电流矢量限制”属性代替“停止转矩电流”属性来调整停止电流。一旦电机停止，或者配置的停止时间或出厂限制时间到期，“电流限制减速”停止动作即完成。
1
O/FV
斜坡减速
“斜坡减速并禁用”也会在停止期间使功率组件和任意激活的控制环保持使能状态；但它会使用与“给定速度精插补发生器”块关联的斜坡发生器来使电机减速停止。启动“斜坡减速并禁用”停止时，斜坡发生器将立即激活，驱动器不再执行控制器发出的命令。“斜坡发生器”输入将初始化为零，输出初始化为电机的当前速度，使斜坡发生器根据斜坡控制参数产生斜坡输出信号，控制电机从当前速度下降至零。一旦电机停止，或者配置的停止时间或出厂超时限制到期，“斜坡减速”停止动作即完成。
2-127
保留
128-255
供应商专用
安全停止动作源
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XD
设置/
SSV#
USINT
0
-
-
枚举值：
0 = 已连接的驱动器 (R)
1 = 正在运行的控制器 (O)
2-127 =（保留）
128-255 =（供应商专用）
#
表示在跟踪给定值启用（“CIP 轴内部状态”中的“正在跟踪给定值”位为真）时，不能设置属性。
该属性决定着在响应“轴安全状态属性”中 SS1 或 SS2 激活位的转换时，由驱动器还是控制器来启动停止序列。
该属性配置为“已连接的驱动器”（默认值）时，驱动器将根据选择的“安全停止动作”来启动停止序列。但是，要实现配置的停止动作，驱动器必须与控制器之间建立连接。如果未建立连接，此时驱动器已经启动配置的“连接丢失停止动作”。
该属性配置为“正在运行的控制器”时，一旦控制器连接实时 (RT) 报头的“运行/空闲”位指示“运行模式”，所连接的控制器即会启动停止序列。通过这种方式，控制器可以提供设定的停止动作。如果控制器处于“空闲模式”，即当前未运行应用程序，则将由已连接的驱动器根据配置的“安全停止动作”启动停止序列。该选择仅在所连控制器提供“运行/空闲”实时报头的情况下才有效。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴读取“安全停止动作源”属性，并根据动作源的不同，驱动器模型会模拟任何必需的设备安全输入参数、轴安全状态和轴安全故障。
轴安全数据 A
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
获取/GSV
DWORD
-
-
-
通用数据容器
一个 32 位容器，用于容纳由安全控制器传递给安全传递对象属性“安全传递数据 A”的通用安全数据。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴从模拟的设备读取“安全传递数据 A”对象属性，并使其内容在“轴安全数据 A”属性中可用。
轴安全数据 B
用途
访问
T
数据类型
默认值
最小值
最大值
值语义
可选 - XDE
获取/GSV
DWORD
-
-
-
通用数据容器
一个 32 位容器，用于容纳由安全控制器传递给安全传递对象属性“安全传递数据 B”的通用安全数据。
轴测试模式
“测试模式”属性设置为“已启用”且配置用于“控制器回送”的轴从模拟的设备读取“安全传递数据 B”对象属性，并使其在“轴安全数据 B”属性中可用。
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