轴异常动作
“轴异常动作”属性为包含 64 个元素的枚举字节数组，分别指定设备针对关联标准异常或制造商专有异常所采取的动作。对于给定异常，特定的异常动作可能不受支持。若尝试执行此类动作，会生成“属性值无效”服务错误代码 (0x09)。每个设备产品必须为支持的每种异常指定可用的动作。如果设备不支持某种异常，唯一有效的异常动作枚举值为“不支持”。若尝试将任何其他值写入与不受支持的异常相关的元素，会导致项目与控制器联机时生成“属性值无效”服务错误代码 (0x09)。对于支持
Rockwell Automation
专有轴异常的驱动器，会将 64 个元素的 CIP 轴异常动作 - RA 和 CIP 轴异常动作 2 - RA 数组发送给驱动器设备。轴异常动作定义
枚举值 | 用途 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|---|
0 | 可选 | 忽略 | 忽略动作指示设备完全忽略异常状况。有些异常对于轴运行至关重要，因此可能无法忽略此类状况。 |
1 | 可选 | 报警 | 报警动作指示设备将“轴报警”字中的相关位置位，但不以其他方式影响轴的行为。有些异常对于设备运行至关重要，对于此类异常，可能无法选择此动作或使设备操作不受影响的任何其他动作。 |
2 | 可选 (XBD) 必需 (E) | 仅故障状态 | “仅故障状态”指示设备将“轴故障”字中的相关位置位，但不以其他方式影响轴的行为。在这种情况下由控制器以编程方式使轴停止。有些异常对于设备运行至关重要，对于此类异常，可能无法选择此动作或使设备操作不受影响的任何其他动作。执行“仅故障状态”异常动作的转换器 (B) 会继续供应直流母线电源，但不会将“轴内部状态”属性中的“直流母线卸载”位置位，因此不会禁用转换器母线共享组中的驱动器。 |
3 | 可选 (FPV) | 停止规划器 | “停止规划器”指示驱动器设备 (D) 将“轴故障”字中的相关位置位，并指示运动轨迹规划器以配置的最大减速度对规划的所有运动执行受控停止。有些异常对于设备运行至关重要，对于此类异常，可能无法选择此动作或使设备保持启用状态的任何其他动作。 |
4 | 必需 (XBD) | 禁用 | “禁用”动作会使驱动器设备 (D) 将“轴故障”字中的关联位置位，同时根据出厂设置的“最佳”可用停止方法将轴停止。这种“最佳”停止方法包括使电机减速停止以及在预期的控制级别仍然可用的情况下使功率组件到达最终状态。可用的轴控制级别取决于具体的异常状况以及配置的控制模式。 “停止动作”属性定义了可用的减速方法。（请参见此表后面的 停止动作 部分，了解更多信息。）如果应用程序需要的异常动作是比出厂设置的“最佳”方法更为严格的停止动作，则控制器会启动该动作。 如果应用程序需要的异常动作不如出厂设置的“最佳”方法严格，控制器将针对“轻微故障”异常动作配置设备轴实例，并直接处理故障。这可能会使设备和电机组件处于危险之中，并且只有在设备有机会保持运行状态时，设备才支持这种操作。对于产品价值高于电机或设备价值的应用而言，这一点非常重要。 将“禁用”异常动作应用于转换器设备 (B) 时，停止动作不适用（0 = 无动作）。转换器的最终状态“禁用”或“关闭”适用，然而，“关闭”时会执行配置的关闭动作。在“关闭”的情况下，转换器“轴内部状态”属性的“直流母线卸载”位会置位，从而在转换器母线共享组的所有驱动器上生成“母线共享”异常。 如果发生多个严重故障且相应的停止动作各不相同，则应用最为严格的相关停止动作，即，需要最低控制功能等级的停止动作。该规则还适用于与禁用请求相关的停止动作。 |
5 | 必需（所有） | 关闭 | 若发生严重故障后轴的最终状态为“严重故障”状态，“关闭异常动作”会强制功率组件进入关闭状态，此时会立即禁用驱动器的功率组件。如果将“关闭动作”配置为执行此动作，此动作还会将直流母线电源降至驱动器功率组件的电源水平。因此，关闭动作优先于驱动器的最佳停止方法。若要使驱动器恢复运行状态，需执行显式“关闭复位”。 |
6-254 | 保留 | - | |
255 | 不支持 | “不支持的异常动作”是向设备不支持的异常分配的值。对于设备不支持的异常，若尝试向其分配“不支持”之外的其他异常动作，会导致生成“属性值无效”服务错误代码 (0x09)。 |
停止动作
减速控制等级中列出的标准停止动作如下：
- 斜坡减速
- 电流限制减速
- 惯性停止
通常，“最佳”停止动作是在异常状况下仍然可用的最可控的减速方法。
为响应“严重故障”异常动作，功率组件的最终状态可以是减速控制等级功能中列出的以下任一种状态。
- 保持（在保持转矩的情况下停止）
- 禁用（在功率组件禁用的情况下停止）
- 关闭（以关闭动作停止）
功率组件的“最佳”最终状态是指在异常状况下最可控功能仍然可用的状态。
在所有最终状态中，必须首先执行故障复位，然后才能使轴恢复使能的操作并按命令进行运动。
如果发生异常时存在“启动禁止”状态，异常动作的最佳最终状态只能是“禁用”或“关闭”。
与指定“禁用”异常动作相关的具体停止动作及最终状态在“轴故障动作”属性中捕获，该属性包含在“故障日志”记录中。轴故障动作枚举值如下：
枚举值 | 说明 |
|---|---|
停止动作枚举值 | 0 = 无动作 1 =（保留） 2 = 斜坡停止 3 =转矩限制停止 4 = 惯性停止 |
状态变化枚举值 | 0 = 无动作 1 = 保持 2 = 禁用 3 = 关闭 |
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