加速度控制属性
下面是与运动控制轴相关的加速度相关属性。
给定加速度
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 获取 | T | REAL | 0 | -最大加速度 | 最大加速度 | 加速度控制单位/秒 2 |
加速度控制期间由给定值精插补发生器（如果激活）输出至加速度环的给定加速度值。
加速度调整
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 设置 | T | REAL | 0 | -最大加速度 | 最大加速度 | 加速度控制单位/秒 2 |
加到加速度环求和点的附加给定加速度值。
加速度参考值
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 获取 | T | REAL | - | - | - | 加速度控制单位/秒 2 |
应用于加速度环求和点的给定加速度参考值。
加速度反馈
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
必需 - E | 获取 | T | REAL | - | - | - | 加速度控制单位/秒 2 |
基于所选反馈设备的轴的实际加速度。
负载观测器加速度估计
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - C | 获取 | T | REAL | - | - | - | 加速度控制单位/秒 2 |
负载观测器的输出，当启用负载观测器块后，将应用于加速度参考值求和点。在负载观测器配置中，该信号用于补偿相对于理想负载模型的负载干扰。将负载观测器配置为以“仅加速度反馈”模式工作时，该信号为用于闭合加速度环的加速度反馈估计信号。禁用负载观测器后，此信号为 0。
负载观测器转矩估计
用途 | 访问 | T | 数据类型 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 值语义 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
可选 - PV | 获取 | T | REAL | - | - | - | 电机额定值 % |
“负载观测器加速度估计”信号与当前“系统惯量”值 (Kj) 的乘积。在负载观测器配置中，该信号用于补偿相对于理想负载模型的估计转矩干扰。将负载观测器配置为以“仅加速度反馈”模式工作时，该信号为所施加电机转矩的估计值。禁用负载观测器后，此信号为 0。
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