加速度控制配置属性

下面是与运动控制轴相关的加速度控制配置属性。

负载观测器配置

“负载观测器配置”属性用于配置负载观测器的工作方式。负载观测器会动态测量向电机负载施加的有效负载转矩，以补偿负载干扰。若选择“速度估计”，可将观测器配置为基于电机和负载的内部模型估计速度。若选择“速度估计”，则会将该信号应用于速度环，使控制环发挥出色性能。若选择“带速度估计的负载观测器”，可将速度估计与负载观测器结合使用。若选择“加速度反馈”配置，会将加速度反馈用于控制环结构，以此提高稳定性和性能。实际上，“加速度反馈”类似于向电机添加虚拟惯量，从而降低负载率。

Kop

“负载观测器带宽”属性用于确定负载观测器的比例增益 (Kop)。该值表示负载观测器的统一增益带宽。

Koi

“负载观测器积分器带宽”属性用于确定负载观测器积分增益 (Koi)，此增益将同 Kop 一起，与观测器内的积分误差信号相乘。该值表示积分器的带宽，超出该范围时积分器将失效。该属性值为 0 时，将禁用积分器。

Kof

“负载观测器反馈增益属性”是一个值，当负载观测器配置为“加速度反馈”时，负载观测器的加速度输出信号将乘以该值，然后作为反馈应用于加速度参考值求和点。此增益项的输出为“负载观测器加速度估计”信号。如果未配置为“加速度反馈”，该属性将不发挥作用。

加速度限制

“加速度限制”属性定义用于加速度求和点处的最大加速度（增大速度）。如果超出该加速度限制值，设备的响应方式是，将加速度参考值固定在该限制并将“加速度限制”状态位置位。

减速度限制

“减速度限制”属性定义用于加速度求和点处的最大减速度（减小速度）。如果超出该减速度限制值，设备的响应方式是，将加速度参考值固定在该限制并将“减速度限制”状态位置位。