示例：具有自动调节的 IPIDController

以下示例程序展示了用于配置自动调节参数的变量。

自动调节参数

下表描述了与示例中的每个参数一起使用以配置自动调节的变量。

自动调节参数
输入参数
变量	参数	描述
AutoMode	Auto	PID 控制器的操作模式： TRUE: 控制器以正常模式运行。 FALSE：忽略衍生项，强制控制器输出跟踪控制器限定范围内的反馈，使控制器能够切换回到自动，而不会增加输出。
Initialize	Initialize	初始化 AutoTune 序列。值的更改（TRUE 更改为 FALSE 或 FALSE 更改为 TRUE）会导致控制器在相应循环期间消除任何比例增益。
My_Gains	Gains	建立 IPIDController 的增益 PID。
My_Gains.DirectActing	DirectActing	定义输出的操作类型。 TRUE: 正向作用（输出与误差沿同一方向移动）。也就是说，实际过程值要大于设定点值，并且适当的控制器操作会增加输出。例如，降温。 FALSE：反向作用（输出与误差沿相反方向移动）。也就是说，实际过程值大于设定点值，并且适当的控制器操作会降低输出。例如，加热。
My_Gains.ProportionalGain	ProportionalGain	“PID 的比例增益”(>= 0.0001)。
My_Gains.TimeIntegral	TimeIntegral	“PID 的时间积分值”(>= 0.0001)。振荡趋势会随着 ti 降低而提高。
My_Gains.TimeDerivative	TimeDerivative	“PID 的时间微分值”(> 0.0)。随着微分时间增加，阻尼也会增加，但是如果微分时间太大，则会减小。
My_Gains.DerivativeGain	“PID 的微分增益”(> 0.0)。
AutoTune	当设置为 TRUE 且 Auto 和 Initialize 为 FALSE 时，会启动 AutoTune 序列。
ATParameters
Load	自动调节期间的初始输出值。使过程值在加载时稳定下来。
Deviation	一系列稳定的过程值的标准偏移。例如，如果过程值稳定在 31.4 到 32.0 之间，则偏移值将是 (32.0-31.4)/2 = 0.3。某些过程值（例如温度）需要很久才能稳定。
Step	自动调节过程考虑过程值如何对步长值的变更做出反应并派生 Gain 参数。
ATDynaSet	为要完成的自动调节分配时间。它必须长于自动调节过程所需的时间。许多系统的常用值是 600 秒，但是有些系统可能需要更多时间。
ATReset	如果为 TRUE，则在自动调节完成后，输出将被重置为“0”。如果为 FALSE，则在自动调节完成后，输出仍将保留在加载值。
输出参数
AbsoluteError	来自控制器的绝对错误 (Process – SetPoint)。
ATWarning	自动调节序列的警告。可能的值有： 0：不执行自动调节。 1：处于自动调节模式。 2：已执行自动调节。 -1：ERROR 1 输入自动设置为 TRUE，不可能进行自动调节。 -2：ERROR 2 自动调节错误，ATDynaSet 已过期
OutGains	在 AutoTune 序列之后计算的增益。

使用比例积分微分指令

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