PID（比例-积分-微分）

在启用后，PID 将使用包括 PID 控制器的 SP 和 Gains 在内的输入参数来控制过程。
“运行”到“编程”模式转换，PID 指令将禁用，参数值将保留。
编程到运行模式转换，PID 指令保持禁用状态，直到用户将 Enable 复位为 true。

PID 参数

参数	参数类型	数据类型	描述
Enable	输入	BOOL	启用指令。 TRUE: 使用当前输入参数开始执行。 FALSE：PID 不执行。将 CV 设置为 0，并计算 AbsoluteError。
PV	输入	REAL	进程值。该值通常读取自模拟输入模块。 SI 单位必须与 Setpoint 相同。
SP	输入	REAL	过程的设置点值。
AutoManual	输入	BOOL	自动或手动模式选择。 TRUE: CV 由 PID 控制。 FALSE：PID 正在运行，并且 CV 由 CVManual 输入控制。
CVManual	输入	REAL	为手动模式操作定义的控制值输入。 CVManual 的有效范围为： CVMin < CVManual < CVMax。
CVMin	输入	REAL	控制值的最小限值。 如果 CV < CVMin，则 CV = CVMin。 如果 CVMin > CVMax，则发生错误。
CVMax	输入	REAL	控制值的最大限值。 如果 CV > CVMax，则 CV = CVMax。 如果 CVMax < CVMin，则发生错误。
Gains	输入	PID_GAINS	控制器 PID 的增益。 使用 PID_GAINS 数据类型可配置 Gains 参数。
Control	输入	BOOL	控制过程的方向： TRUE: 正向作用，如冷却。 FALSE：反向作用，如加热。
Active	输出	BOOL	PID 控制器的状态。 TRUE: PID 处于活动状态。 FALSE：PID 已停止。
CV	输出	REAL	控制值输出。 如果发生任何错误，则 CV 为 0。
AbsoluteError	输出	REAL	绝对误差是过程值 (PV) 和设置点 (SP) 值之间的差值。
Error	输出	BOOL	表示存在错误条件。 TRUE: 操作过程遇到错误。 FALSE：操作过程成功完成或指令未执行。
ErrorID	输出	USINT	标识错误的唯一数字。这些错误在 PID 错误代码中定义。

PID_GAINS 数据类型

参数	参数类型	数据类型	描述
Kc	输入	REAL	PID 的控制器增益。 比例和积分取决于此增益。(>= 0.0001)。 增大 Kc 可提高响应时间性能，但也会增加 PID 的过冲和振荡。 如果 Kc 无效，则发生错误。
Ti	输入	REAL	以秒为单位的时间积分常数 (>= 0.0001)。 增大 Ti 会降低 PID 的过冲和振荡。 如果 Ti 无效，则发生错误。
Td	输入	REAL	以秒为单位的时间微分常数 (>= 0.0)。 当 Td 等于 0 时，不存在微分作用，PID 成为 PI 控制器。 增加 Td 会减少过冲，并消除 PID 控制器的振荡。 如果 Td 无效，则发生错误。
FC	输入	REAL	滤波常数 (>= 0.0)。建议的 FC 范围为 0 至 20。 增大 FC 会平滑 PID 控制器的响应。 如果 FC 无效，则发生错误。

PID 错误代码

错误代码	错误描述
0	PID 正常工作。
1	Kc 无效。
2	Ti 无效。
3	Td 无效。
4	FC 无效。
5	CVMin > CVMax 或 CVMax < CVMin。
6	CVManual < CVMin。 CVManual 无效。
7	CVManual > CVMax。 CVManual 无效。

PID 示例