MC_TouchProbe（运动控制触摸探针）
MC_TouchProbe 指令可在触发事件中记录轴位置。
操作详细信息︰
- 如果窗口方向（第一个位置到最后一个位置）与运动方向相反，则接触式探测窗口不会激活。
- 如果窗口设置（FirstPosition 或 LastPosition）无效，则 MC_TouchProbe 功能块会报告错误。
- 如果在同一个轴上发布 MC_TouchProbe 功能块的第二个实例，并且第一个功能块实例处于 Busy 状态，则第二个功能块实例将报告错误。
- 一个轴上只应发布一个 MC_TouchProbe 功能块实例。
支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。
该指令适用于支持运动控制的 L50E 和 L70E 控制器。
MC_TouchProbe
参数 | 参数类型 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
EN | 输入 | BOOL | 启用指令块。
仅适用于梯形图程序。 |
AxisIn | 输入 | AXIS_REF FB_AXIS_REF | 使用 AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn 的参数。 对于反馈轴，使用 FB_AXIS_REF 数据类型定义 AxisIn 的参数。 |
TriggerInp | 输入 | USINT | 目前不支持。在轴配置中配置输入触发器。 |
Execute | 输入 | BOOL |
|
WindowOnly | 输入 | BOOL | TRUE: 仅使用窗口接受触发事件。 运动分辨限制为运动引擎间隔，由用户来配置。 对于 WindowOnly TouchProbe 功能，FirstPosition 和 LastPosition 激活均存在与运动引擎间隔相等的最大响应时间延迟。 触发位置（FirstPosition 和 LastPosition）中最大的可能延迟可通过 (运动引擎间隔 x 移动速度) 来计算。 |
FirstPosition | 输入 | REAL | 触发事件从其接受的窗口的开始位置（以技术单元 [u] 为单位）。窗口中包含值。 |
LastPosition | 输入 | REAL | 从其未接受触发事件的窗口的停止位置（以技术单元 [u] 为单位）。窗口中包含值。 |
ENO | 输出 | BOOL | 启用“输出”。 仅适用于梯形图程序。 |
Axis | 输出 | AXIS_REF | 梯形图编程中的轴输出为只读。 |
TriggerInput | 输出 | USINT | 目前不支持。 |
Done | 输出 | BOOL | TRUE: 记录触发事件。 |
Busy | 输出 | BOOL | TRUE: 功能块未完成。 |
CommandAborted | 输出 | BOOL | TRUE: 命令已被 MC_Power(OFF) 或“错误停止”功能块覆盖。 |
Error | 输出 | BOOL | 指示发生了错误。
|
RecordedPosition | 输出 | REAL | 触发事件发生的位置（以技术单元 [u] 为单位）。 运动为开环式运动。 发生触发事件时的轴位置。如果轴运动是开环式运动，则为发生触发事件时的命令位置（不是实际位置），并且如果驱动器与电机之间没有运动延迟。 |
运动信号 | PTO0 | PTO1 | PTO2 |
|---|---|---|---|
PTO 脉冲 | Output_0 | Output_1 | Output2 |
PTO 方向 | Output_3 | Output_4 | Output_5 |
较低（负）限制开关 | Input_0 | Input_4 | Input_8 |
较高（正）限制开关 | Input_1 | Input_5 | Input_9 |
绝对归位开关 | Input_2 | Input_6 | Input_10 |
触摸探针输入开关 | Input_3 | Input_7 | Input_11 |
MC_TouchProbe 示例
MC_TouchProbe 功能块图示例
MC_TouchProbe 梯形图示例
MC_TouchProbe 结构化文本示例
结果
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