“自适应调节”页面

说明

自适应调节功能周期性收集轴 (Axis) 力矩数据并分析这些数据，标识共振，并在运行时设置陷波滤波器频率。

自适应调节配置的模式包括：

用于抑制振动的频率上限。该值必须大于“力矩陷波滤波器频率下限”值。

力矩陷波滤波器的默认频率上限为 1000 赫兹。

用于抑制振动的频率下限。该值必须小于“力矩陷波滤波器频率上限”值。

力矩陷波滤波器的默认频率下限为 100 赫兹。

用于输入由调节算法确定的共振频率阈值。已确定的自然共振频率幅值必须高于要应用到力矩陷波滤波器频率估计值的阈值。

默认值是电机额定值的 5.0 %。

在使用跟踪陷波滤波器的模式下，自适应调节可基于与频率上下限相关的估计频率，成比例地调整力矩陷波滤波器宽度。当估计频率等于频率下限值时，力矩陷波滤波器宽度设为等于此最小宽度。

在使用跟踪陷波滤波器的模式下，自适应调节可基于与频率上下限相关的估计频率，成比例地调整力矩陷波滤波器宽度。当估计频率等于频率上限值时，力矩陷波滤波器宽度设为等于此最大宽度。

限制力矩低通滤波器带宽估计值，从而减小滤波器相位滞后对控制稳定性的潜在影响。

设置此值可避免自适应调节算法过度减小控制回路的带宽，确保力矩足以有效控制负载。