消息类型指令
消息类型运动指令用于将一条或多条消息发送至伺服模块。
消息类型指令示例包括：
- 运动Direct Drive开启 (MDO) 指令
- 运动位置重设 (MRP) 指令
消息类型指令的工作方式如下：
- 当包含运动指令的梯级变为真时，控制器：
- 将使能 (EN) 位置位。
- 将完成 (DN) 位清零。
- 将错误 (ER) 位清零。
- 控制器通过向伺服模块发送消息请求开始执行指令。小贴士: 指令的剩余部分与程序扫描并行执行。
- 控制器检查伺服模块是否准备好接收新消息。
- 控制器将检查结果放入控制结构的消息状态字中。
- 模块准备就绪后，控制器会构建消息并发送至模块。小贴士: 如果指令需要多条消息，此过程可能会重复多次。
- 指令执行。如果控制器：则：执行指令时未检测到错误控制器将 .DN 位置位。执行指令时检测到错误控制器将 .ER 位置位，并将错误代码存储在控制结构中。
- 在 .DN 或 .ER 位置位后，当梯级再次变为假时，控制器将 .EN 位清零。
- 梯级变为真时，控制器可再次执行指令。
提供反馈