立即型指令

立即型运动指令在一个扫描期间内即执行完毕。如果控制器在执行这些指令期间检测到错误，则会将错误状态位置位，并结束运行。
立即型指令的示例包括：
  • 运动变化动态 (MCD) 指令
  • 运动组抓拍位置 (MGSP) 指令
立即型指令的工作过程如下：
  1. 当包含运动指令的梯级变为真时，控制器：
    • 将使能 (EN) 位置位。
    • 将完成 (DN) 位清零。
    • 将错误 (ER) 位清零。
  2. 控制器完成指令执行。
    如果控制器：
    则：
    执行指令时未检测到错误
    控制器将 .DN 位置位。
    执行指令时检测到错误
    控制器将 .ER 位置位，并将错误代码存储在控制结构中。
  3. 在 .DN 或 .ER 位置位后，当梯级再次变为假时，控制器将 .EN 位清零。
  4. 当梯级变为真时，控制器可再次执行指令。
提供反馈
对本文档有问题或反馈吗？ 请在这里提交您的反馈 。
Normal