抗积分饱和与从手动模式到自动模式的无扰动转换 (PID)
PID 指令通过防止在 CV 输出达到由 .MAXO 和 .MINO 设置的最大值或最小值时积分项进行累加，来自动避免积分饱和。累加的积分项保持冻结，直到 CV 输出降至上限之下或升至下限之上。随后，将自动恢复正常的积分累加。
PID 指令支持两种手动控制模式。
手动控制模式 | 说明 |
|---|---|
软件手动 (.SWM) | 此模式也称为设置输出模式，支持用户通过软件设置输出百分比 设置输出 (.SO) 值用作回路输出。设置输出值通常来自操作员接口设备的操作员输入。 |
手动 (.MO) | 此模式将牵引值作为输入，并调整其内部变量以在输出中生成相同的值。PID 指令的牵引输入会根据 .MINTIE 和 .MAXTIE 的值标定为 0-100% 范围内的值，并用作回路的输出。牵引输入通常来自旁路控制器输出的硬件手控/自动站点的输出。
重要提示:
如果两个模式相应的位都设置为置位，手动模式将优先于软件手动模式。
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PID 指令能够自动实现从软件手动模式到自动模式，或从手动模式到自动模式的无扰动转换。PID 指令反向计算积分累加项的值，此值用于使 CV 输出跟踪软件手动模式下的设置输出 (.SO) 值或手动模式下的牵引输入。这样，当回路切换到自动模式时，CV 输出从设置输出或牵引值开始，因此输出值不会发生“扰动”。
PID 指令还可自动实现从手动模式到自动模式的无扰动转换，即使不使用积分控制（即 Ki = 0）也是如此。在这种情况下，指令修改 .BIAS 项，使 CV 输出跟踪设置输出或牵引值。恢复自动控制后，.BIAS 项将保持其最后的值。可以通过将 PID 数据结构中的 .NOBC 位置位来禁用对 .BIAS 项的反向运算。如果将 .NOBC 设置为真，当不使用积分控制时，PID 指令将不再能够实现从手动模式到自动模式的无扰动转换。
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