伺服环框图
以下为常见运动配置的伺服环框图。
AXIS_SERVO
解读框图
这些图表对轴属性使用以下标签。
标签 | 轴属性 |
加速度前馈增益 (Acc FF Gain) | AccelerationFeedforwardGain |
摩擦补偿 (Friction Comp) | FrictionCompensation |
输出滤波器带宽 (Output Filter BW) | OutputFilterBandwidth |
输出限制 | OutputLimit |
输出偏移 | OutputOffset |
输出变换 (Output Scaling) | OutputScaling |
位置 I 增益 (Pos I Gain) | PositionIntegralGain |
位置 P 增益 (Pos P Gain) | PositionProportionalGain |
位置误差 | PositionError |
位置积分器误差 | PositionIntegratorError |
记录位置 | RegistrationPosition |
伺服输出水平 | ServoOutputLevel |
速度前馈增益 (Vel FF Gain) | VelocityFeedforwardGain |
速度 I 增益 (Vel I Gain) | VelocityIntegralGain |
速度 P 增益 (Vel P Gain) | VelocityProportionalGain |
给定速度 | VelocityCommand |
速度误差 | VelocityError |
速度反馈 | VelocityFeedback |
速度积分器误差 (Velocity Integrator Error) | VelocityIntegratorError |
监视位置 | WatchPosition |
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