MOTION_INSTRUCTION 数据类型
必须为使用的每条运动指令定义运动控制标签。标签采用 MOTION_INSTRUCTION 数据类型，用于存储指令相关状态信息。
助记符 | 数据类型 | 说明 | |
FLAGS | DINT | 此 DINT 型值用于以一个 32 位值访问指令的所有状态位。 | |
对于此状态位 | 使用此位编号 | ||
EN | 31 | ||
DN | 29 | ||
ER | 28 | ||
PC | 27 | ||
IP | 26 | ||
AC | 23 | ||
DECEL | 1 | ||
ACCEL | 0 | ||
EN | BOOL | 使能位，指示指令已使能（梯级输入和梯级输出条件为真）。 | |
DN | BOOL | 完成位，指示所有计算和消息处理（若存在）已完成。 | |
ER | BOOL | 错误位，在非法使用指令时进行指示。 | |
PC | BOOL | 处理完成位，指示操作完成。 指令执行完成后，.DN 位置位。启动过程完成后，.PC 位置位。 | |
IP | BOOL | 正在处理位，指示有过程正在执行。 | |
AC | BOOL | 激活位，指示将指令排入队列后正在对运动进行控制的指令。指令变为激活状态后，此位置位。当处理完成位置位或指令停止时，此位复位。 | |
ACCEL | BOOL | .ACCEL 位指示已针对与速度相关联的各个指令（即点动、运动、传动）加速。 | |
TrackingMaster | BOOL | 指示从坐标系统是否在跟踪主轴（仅用于主轴驱动模式）。 | |
CalculatedDataAvailable | BOOL | 指示所请求的数据已返回“计算数据”数组元素中，并且 Logix Designer 应用程序已将 Calculated Data 参数中的输出数据进行更新。所有计算数据仅通过一个状态位来指示。 | |
DECEL | BOOL | .DECEL 位指示已针对与速度相关联的各个指令（即点动、运动、传动）减速。 | |
ERR | INT | 误差值，包含与运动功能相关的错误代码。 请参见运动指令的错误代码 (ERR)。 | |
STATUS | SINT | 与运动功能相关的任何消息的状态。 | |
消息状态 | 说明 | ||
0x0 | 消息已成功发送。 | ||
0x1 | 模块正在处理另一条消息。 | ||
0x2 | 模块正在等待对前一条消息的响应。 | ||
0x3 | 对消息的响应未成功发送。 | ||
0x4 | 模块未做好发送消息的准备。 | ||
STATE | SINT | 执行状态值，跟踪功能的执行状态。大部分运动功能有多个步，而该值用于跟踪这些步。控制器将运动指令的 EN 位置位时，执行状态始终设为 0。其他执行状态取决于运动指令。 | |
SEGMENT | DINT | 段是指从一点到下一点（但不包括下一点）的距离。凸轮正在执行时，SEGMENT 按段号给出相对位置。 | |
EXERR | SINT | 扩展错误代码 - 用于提供更多错误相关信息。 | |
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