COORDINATE_SYSTEM 结构

下表列出坐标系统的属性。

属性访问方法

下表将描述各属性的访问方法。“访问”列将列出属性的访问方法。“说明”列将具体加以说明。

示例

属性	轴类型	数据类型	访问	说明
实际位置容限			GSV	使用“获取系统值”(GSV) 指令获取属性值。
实际位置容限			SSV
配置故障			标签	针对轴使用标签来获取属性值。
协调运动状态			标签	针对轴使用标签来获取属性值。

坐标系统属性

下表介绍轴的各个属性。

属性	数据类型	访问	说明
加速状态	BOOL	标签	“加速状态”位用于确定协调（矢量）运动当前是否在指令的作用下进行加速。当某个协调运动因当前协调运动的原因而处于加速阶段时，加速位置位。当协调运动停止、或者协调运动处于减速阶段时，该位清零。
激活工具坐标系 ID	DINT	GSV 标签	用户在 MCTO 指令中指定的激活工具标识符。
激活工具坐标系偏移量	DINT	GSV	MCTO 指令中使用的激活工具偏移量的值。前三个条目是坐标单位。后三个条目是度数。
实际位置容限	BOOL	标签	“实际位置容限”状态位用于确定协调运动是否处于实际位置容限范围内。只有在终止类型为 AT（实际容限）时，“实际位置容限”状态位才有效。当插补运算完成且距设定端点的实际距离小于配置的 AT 值时，该位置位。该位在指令完成后保持置位。如果启动新指令、或者轴距设定端点的实际距离大于配置的 AT 值，则该位复位。
实际位置	REAL[8]	标签	与该运动坐标系统相关联的各个轴的实际位置数组（以坐标单位表示）。
实际位置容限	REAL	GSV SSV	坐标单位 “实际位置容限”属性值是 MCLM、MCCM 等指令指定“实际位置”终止类型时所使用的距离单位。
实际位置容限状态	BOOL	标签	“实际位置容限”状态位属性可以用于确定协调运动是否处于实际位置容限范围内。
配置故障轴	DINT	标签	用于指示该坐标系统中的哪些轴发生配置故障。
			如果该位置位	则该轴发生配置故障
			0	0
			1	1
			2	2
禁止状态轴	DINT	标签	用于指示该坐标系统中的哪些轴处于禁止状态。
			如果该位置位	则该轴处于禁止状态
			0	0
			1	1
			2	2
伺服开启状态轴	DINT	标签	用于指示该坐标系统中的哪些轴处于伺服开启状态（通过 MSO）。
			如果该位置位	则该轴处于开启状态
			0	0
			1	1
			2	2
关闭状态轴	DINT	标签	用于指示该坐标系统中的哪些轴处于关闭状态。
			如果该位置位	则该轴处于关闭状态
			0	0
			1	1
			2	2
轴故障	DINT	标签	“故障轴”位属性是所有与该运动坐标系统相关的轴的集合。如果其中的某位置位，说明一个相关轴发生故障。
			类型	位
			物理轴故障	0
			模块故障	1
			配置故障	2
			组故障	3
轴禁止状态	BOOL	标签	如果该位：置位 = 坐标系统中的轴处于禁止状态。清零 = 坐标系统中的任何轴均未处于禁止状态。
给定位置容限状态	BOOL	标签	“给定位置容限”状态位用于确定协调运动是否处于给定位置容限范围内。对于所有终止类型，如果距设定端点的距离小于配置的 CT（给定容限）值，则“给定位置容限”状态位置位。该位在指令完成后保持置位。该位在启动新指令时复位。
给定位置容限	REAL	GSV SSV	坐标单位 “给定位置容限”属性值是 MCLM、MCCM 等指令指定“给定位置”终止类型时所使用的距离单位。
配置故障	BOOL	标签	未成功更新相关运动控制模块的轴配置属性时，配置故障位置位。有关配置故障的具体信息，请参见与运动控制模块相关的“属性错误代码”和“属性错误 ID”属性。
CoordinateSystemLockStatus	BOOL	标签	当线性 (MCLM) 或圆形 (MCCM) 运动处于位置锁定状态（即主轴在指定的锁定方向上运动超过锁定位置）时，将设置 CoordinateSystemLockStatus。
协调运动状态	DINT	标签	允许以一个 32 位字访问坐标系统的运动状态位。
			状态	位
			加速状态	0
			减速状态	1
			实际位置容限状态	2
			给定位置容限状态	3
			正在停止状态	4
			保留	5
			运动状态	6
			运动转换状态	7
			运动待处理状态	8
			运动待处理队列已满状态	9
			保留	10
			保留	11
			允许更改工具状态	12
			变换源	13
			变换目标	14
			CoordinateSystemLockStatus	15
坐标系统自动标签更新	SINT	GSV SSV	“坐标系统自动标签更新”属性用于指定在每次运动任务扫描期间是否自动更新“实际位置”属性。该属性类似于运动组的“自动标签更新”属性，但两者彼此独立。 0 - 禁用自动更新 1 - 启用自动更新（默认）
坐标系统状态	DINT	标签	允许以一个 32 位字访问坐标系统的状态位。
			状态	位
			关闭状态	0
			就绪状态	1
			运动状态	2
			轴禁止状态	3
减速状态	BOOL	标签	“减速状态”位用于确定协调（矢量）运动当前是否在指令的作用下进行减速。当某个协调运动因当前协调运动的原因而处于减速阶段时，减速位置位。当协调运动停止、或者协调运动完成时，该位清零。
动力学配置位	DINT	GSV SSV	版本 16 改进了控制器对 S 曲线轨迹变化的处理方式。您是否希望恢复版本 15 或之前版本对 S 曲线的处理行为？否 - 保持这些位置位（默认）。是 - 将这些位中的一个或多个位清零。
			要关闭此项变更	将以下位清零
			减小 S 曲线停机延时此项变更适用于“运动协调停止”(MCS) 指令。实施此项变更后，将可以以更高的减速急动度使加速中的坐标系统更快速地停止。如果停止指令的减速急动度超过当前加速急动度，控制器将使用该减速急动度。	0
			减少 S 曲线速度反转在版本 16 之前，如果在坐标系统减速时降低减速急动度，则可能导致坐标系统的运动方向瞬间反转。如果在坐标系统停止期间尝试以更低减速度重新启动运动，则通常会发生这种情况。此项变更可防止在这种情况下坐标系统的运动方向发生反转。	1
			减小 S 曲线速度超调量如果在坐标系统加速时减小加速急动度，可能导致坐标系统超过其设定速度。	2
组故障	BOOL	标签	当出现一个或多个故障，且与所选轴相关的运动组有关时，“组故障”位属性置位。随后，通过访问相关运动组的“组故障”属性，可确定具体的故障条件。通常，组故障会影响与运动组相关的所有轴。组故障通常会导致所有相关轴关闭。要从组故障状况恢复，需要重新配置整个运动子系统。
最大加速度	REAL	GSV SSV	坐标单位/秒^2 当以最大值百分比形式指定加速度时，MCLM、MCCM 等运动指令将使用“最大加速度”属性值来确定应用于坐标系统矢量的加速度率。
最大减速度	REAL	GSV SSV	坐标单位/秒^2 当以最大值百分比形式指定减速度时，MCLM、MCCM 等运动指令将使用“最大减速度”属性值来确定应用于坐标系统矢量的减速度率。
最大待处理运动数	DINT	GSV	“最大待处理运动数”属性用于指定应为坐标系统创建服务创建的“运动待处理”队列槽数目。一项服务限定一个队列。
最大速度	REAL	GSV SSV	坐标单位/秒当速度以最大速度的百分比表示时，各个运动指令（例如 MCLM、MCCM 等）将使用“最大速度”属性值来确定坐标系统矢量的稳态速度。
模块故障	BOOL	标签	当与所选轴相关的运动控制模块出现严重故障时，“模块故障”位属性置位。通常，模块故障会影响与运动控制模块相关的所有轴。模块故障通常会导致所有相关轴关闭。要从模块故障状况恢复，需要重新配置运动控制模块。
模块故障	DINT	标签	用于指示该坐标系统中的哪些轴发生模块故障。如果该位置位则该轴发生模块故障 0 0 1 1 2 2
运动状态	BOOL	标签	“运动状态”位属性置位时，表明至少有一个坐标运动指令处于激活状态，且坐标系统已连接到相关轴。
运动待处理队列已满状态	BOOL	标签	运动待处理队列已满位置位时，指令队列无法再容纳下一个协调运动指令。一旦队列腾出空间，该位即清零。
运动待处理状态	BOOL	标签	一旦协调运动指令进入队列，运动待定位就会置位。一旦指令开始执行，只要同时无后续协调运动指令排队，该位即清零。在单协调运动指令的情况下，用户可能无法在 Logix Designer 应用程序中检测到该状态位，因为由排队状态切换到正在执行状态的速度快于近似更新速度。如果有多条指令，则可以获得该位的实际值。只要指令在指令队列中，待定位就会置位。这为 Logix Designer 应用程序编程人员提供了一种以流线形式执行多条协调运动指令的方法。如果编程人员允许指令在先前指令执行期间进入列队等待，则包含协调运动指令的梯形图逻辑将可以更快地执行。当 MovePendingStatus 位清零时，即可执行下一条协调运动指令（依照队列中的顺序）。
运动状态	BOOL	标签	协调运动控制针对任何相关轴产生运动时，运动位置位。一旦在指令的作用下不再进行协调运动控制，运动位即清零。
运动转换状态	BOOL	标签	一旦到达两个连续协调运动间的混合点，运动转换位将置位。在两个运动混合期间，该位保持置位。一旦混合完毕，运动转换位即清零。
物理轴故障	DINT	标签	用于指示该坐标系统中的哪些轴发生伺服轴故障。如果该位置位则该轴发生伺服轴故障 0 0 1 1 2 2
物理轴故障	BOOL	标签	如果“物理轴故障”位置位，表明物理轴已报告一个或多个故障状况。随后，通过访问相关轴的故障属性，可确定具体的故障条件。
就绪状态	BOOL	标签	当所有相关轴均已使能时，“就绪”位将置位。执行 MCSD 或 MGSD 或者任何相关轴发生故障后，该位将清零。
机器人配置	DWORD	GSV 标签	机器人配置参数将反映机器人在空间中的当前姿势。它将由以下一个或多个参数表示，具体取决于几何结构：向左/向右向上/向下翻转/不翻转位域： 0：变化 (1)/不变 (0) 1:向左 (1)/向右 (0) 2:向上 (1)/向下 (0) 3：翻转 (1)/不翻转 (0) 4：变换未处于激活状态 (1)/变换处于激活状态 (0) 此属性仅适用于机器人坐标系。
关闭状态	BOOL	标签	执行 MCSD 或 MGSD 且所有相关轴均停止后，该坐标系统位将置位。MCSR 或 MGSR 将坐标系统复位并将该位清零。当该位置位时，无法发起协调运动。
正在停止状态	BOOL	标签	执行 MCS 指令时，该停止位置位。在所有协调运动停止前，该位保持置位。当所有协调运动停止时，该位清零。
允许更改工具状态	BOOL	标签	允许更改工具状态位属性的设置指示是否允许用户通过变换指令更改工具。
变换源状态	BOOL	标签	如果该位：置位 - 该坐标系统是活动坐标变换的源坐标系统。清零 - 该坐标系统不是活动坐标变换的源坐标系统。
变换目标状态	BOOL	标签	如果该位：置位 - 该坐标系统是活动坐标变换的目标坐标系统。清零 - 该坐标系统不是活动坐标变换的目标坐标系统。
圈数计数器 (Turns Counters)	INT[4]	GSV 标签	一个计数器，用于指示轴沿 +/- 方向旋转时经过 180 度点的次数。三个整数指定 J1、J4 和 J6 轴的圈数。圈数计数器的范围为 +/-127。当变换在坐标系上未处于激活状态时，将选择默认值 128 作为初始值。 1 - J1 轴上的圈数计数器 2 - J4 轴上的圈数计数器 3 - J6 轴上的圈数计数器 4 - 保留供将来使用

指令集

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