运动分辨率值示例

“运动分辨率”是“运动变换”的属性之一。以下示例解释了如何将“运动分辨率”值和“转换常数”相结合来处理不同的机械应用。

直驱式旋转剪切机构应用

在这种机械结构中，旋转电机直接驱动配有三个刀片的旋转剪切鼓，将产品剪切成设定长度，因此输出轴每转可产出三件产品。由于默认的“运动分辨率”值为 1,000,000 运动计数/电机每转，用户设定的“位置单位”为“产品件数”，因此“转换常数”应为 1,000,000/3 运动计数/产品。在每个产品剪切周期执行一次“归位”操作的情况下，这明显存在问题，会造成每个周期累积 1/3 的计数误差。而“运动分辨率”是可配置的，所以可将“运动分辨率”设为 300,000 运动计数/电机每转，此时“转换常数”可设为 100,000 运动计数/电机每转，“旋转归位”值设为 100,000 运动计数/周期。

这种情况下，“转换常数”为有理整数，因此该系统可在保证机械精度的情况下实现变换。例如，输出轴每整转可相应产出 3 件产品。将“行程模式”设置为“循环”，再将“位置变换”值设为 3 件产品/电机每转，“位置归位”值设为 1 件产品/周期，系统即可自动计算适当的“运动分辨率”、“转换常数”和“旋转归位”值等变换系数。

控制系统可以将“运动计数”变换为相当的“电机反馈计数”。在本示例中，由于电机直接与负载耦合，因此剪切鼓一转将直接转换为电机反馈设备的一转。假定电机反馈设备为 4000 反馈计数/转的典型光电编码器，则控制系统会将 300,000 运动计数的位移变换为 4000 反馈计数。

配置减速器的旋转剪切机构应用

在此应用示例中，电机并不直接驱动旋转剪切鼓，而是通过 3:1 的齿轮减速器实现驱动。由于“运动单位”与负载相关（例如“负载转数”），因此上例中确定的“运动分辨率”、“转换常数”及“旋转归位”值在本例中同样适用。

但由于存在减速器，“运动计数”到“电机反馈计数”的变换关系有所不同。在本例中，剪切机构的一转对应于电机的三转。不过，控制系统具有计数变换功能，可实现自动变换。要实现此过程，可将“负载类型”设为“旋转传动”，将“传动比输出”设为 1，并将“传动比输入”设为 3。这样，300,000 运动计数/负载每转将相应变换为 12,000 电机反馈计数或电机三转。

配置减速器/滚珠丝杠的旋转电机应用

由于这属于一种直线运动应用，因此“运动分辨率”应表示为运动计数/负载毫米或负载英寸（本例中为毫米）。

但电机反馈是旋转的，且分辨率表示为电机每转的电机反馈计数，我们所举的例子中为电机每转 4000 个反馈计数。默认运动分辨率为每毫米 1,000,000 个运动计数，如果位置单位为厘米，转换常数会是每厘米 10,000,000。可以将“位置变换”值设为 1 厘米/10 毫米，自动计算出上述结果。

假定应用中使用 4:1 的减速器和 5 毫米螺距的滚珠丝杠，滚珠丝杠的 5 毫米行程将转换为电机的 4 转，或 16,000 反馈计数。如上所述，控制系统具有计数变换功能，可实现自动变换。要实现此过程，可将“负载类型”设为“线性致动器”，“传动比输出”设为 1，“传动比输入”设为 4，“致动器类型”设为“丝杠”，“导程”设为 5 毫米/转。这样，5,000,000 运动计数或 5 毫米丝杠位移将相应变换为 16,000 电机反馈计数或电机 4 整转。