AXIS_VIRTUAL 结构
虚拟轴对象是具有完整运动轨迹规划器功能但与任何物理设备无关的轴。
AXIS_VIRTUAL 结构包含以下状态属性：
属性名称 | 数据类型 | 说明 | ||
MotionStatus | DINT | 轴的运动状态位。 | ||
位编号 | 位名称（标签） | 说明 | ||
BOOL | 00 | AccelStatus | 加速状态 | |
BOOL | 01 | DecelStatus | 减速状态 | |
BOOL | 02 | MoveStatus | 运动状态 | |
BOOL | 03 | JogStatus | 点动状态 | |
BOOL | 04 | GearingStatus | 传动状态 | |
BOOL | 05 | HomingStatus | 归零状态 | |
BOOL | 06 | StoppingStatus | 正在停止状态 | |
BOOL | 07 | AxisHomedStatus | 归零状态 | |
BOOL | 08 | PositionCamStatus | 位置凸轮状态 | |
BOOL | 09 | TimeCamStatus | 时间凸轮状态 | |
BOOL | 10 | PositionCamPendingStatus | 位置凸轮待处理状态 | |
BOOL | 11 | TimeCamPendingStatus | 时间凸轮待处理状态 | |
BOOL | 12 | GearingLockStatus | 传动锁定状态 | |
BOOL | 13 | PositionCamLockStatus | 位置凸轮锁定状态 | |
BOOL | 14 | TimeCamLockStatus | 时间凸轮锁定状态 | |
BOOL | 15 | MasterOffsetMoveStatus | 主轴偏移运动状态 | |
AxisStatus | DINT | 轴的状态位： | ||
BOOL | 位编号 | 位名称（标签） | 说明 | |
BOOL | 00 | ServoActionStatus | 伺服动作状态 | |
BOOL | 01 | DriveEnableStatus | 驱动器使能状态 | |
BOOL | 02 | ShutdownStatus | 关闭状态 | |
BOOL | 03 | ConfigUpdateInProcess | 正在更新配置 | |
AxisFault | DINT | 轴的故障状态： | ||
位编号 | 位名称（标签） | 说明 | ||
BOOL | 00 | PhysicalAxisFault | 物理轴故障 | |
BOOL | 01 | ModuleFault | 模块故障 | |
BOOL | 02 | ConfigFault | 配置故障 | |
BOOL | 03 | GroupFault | 组故障 | |
AxisEvent | DINT | 轴的事件状态： | ||
位编号 | 位名称（标签） | 说明 | ||
BOOL | 00 | WatchEvArmStatus | 监视事件已装备状态 | |
BOOL | 01 | WatchEvStatus | 监视事件状态 | |
BOOL | 02 | RegEvArmStatus | 记录事件 1 已装备状态 | |
BOOL | 03 | RegEvStatus | 记录事件 1 状态 | |
BOOL | 04 | RegEv2ArmStatus | 记录事件 2 已装备状态 | |
BOOL | 05 | RegEv2Status | 记录事件 2 状态 | |
BOOL | 06 | HomeEvArmStatus | 归零事件已装备状态 | |
BOOL | 07 | HomeEvStatus | 归零事件状态 | |
ActualPosition | REAL | 实际位置，单位为位置单位 | ||
StrobeActualPosition | REAL | 抓拍实际位置，单位为位置单位 | ||
StartActualPosition | REAL | 启动实际位置，单位为位置单位 | ||
AverageVelocity | REAL | 平均速度，单位为位置单位/秒 | ||
ActualVelocity | REAL | 实际速度，单位为位置单位/秒 | ||
ActualAcceleration | REAL | 实际加速度，单位为位置单位/秒 2 | ||
WatchPosition | REAL | 监视位置，单位为位置单位 | ||
RegistrationPosition | REAL | 记录 1 位置，单位为位置单位 | ||
Registration2Position | REAL | 记录 2 位置，单位为位置单位 | ||
Registration1Time | DINT | 以 CST 时间形式表示的记录 1 时间，单位为微秒 | ||
Registration2Time | DINT | 以 CST 时间形式表示的记录 2 时间，单位为微秒 | ||
InterpolationTime | DINT | 以 CST 时间形式表示的插补时间，单位为微秒 | ||
InterpolatedActualPosition | REAL | 插补实际位置，单位为位置单位 | ||
MasterOffset | REAL | 主轴偏移，单位为主轴位置单位 | ||
StrobeMasterOffset | REAL | 抓拍主轴偏移，单位为主轴位置单位 | ||
StartMasterOffset | REAL | 启动主轴偏移，单位为主轴位置单位 | ||
CommandPosition | REAL | 给定位置，单位为位置单位 | ||
StrobeCommandPosition | REAL | 抓拍给定位置，单位为位置单位 | ||
StartCommandPosition | REAL | 启动给定位置，单位为位置单位 | ||
CommandVelocity | REAL | 给定速度，单位为位置单位/秒 | ||
CommandAcceleration | REAL | 给定加速度，单位为位置单位/秒 2 | ||
InterpolatedCommandPosition | REAL | 插补给定位置，单位为位置单位 | ||
AccelStatus | 轴当前在指令的作用下加速时置位。 | |||
DecelStatus | 轴当前在指令的作用下减速时置位。 | |||
MoveStatus | 当前正在执行“运动”运动曲线时置位。运动完成或被其他运动操作取代时清零。 | |||
JogStatus | 当前正在执行“点动”运动曲线时置位。点动完成或被其他运动操作取代时清零。 | |||
GearingStatus | 当轴是当前正通过齿轮传动到另一个轴的从轴时，该位置位。齿轮传动操作停止或被其他运动操作取代时清零。 | |||
HomingStatus | 当前正在执行“归零”运动曲线时置位。归零操作停止或被其他运动操作取代时清零。 | |||
StoppingStatus | 当前正在执行停止过程时置位。停止过程完成后清零。 提示 ：停止过程用于使轴停止（由 MAS、MGS、停止规划器故障动作或模式变更引起）。该位不再与传动离合器位相关（在 MAG 指令中选择 Clutch），该位在 I4B 中已明确命名为“传动锁定状态”位。 | |||
AxisHomedStatus | 上电或重新连接时清零。成功完成所配置的归零序列后由 MAH 指令置位，稍后，在轴进入关闭状态时将清零。 | |||
PositionCamStatus | 当前正在执行“位置凸轮”运动曲线时置位。位置凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。 | |||
TimeCamStatus | 当前正在执行“时间凸轮”运动曲线时置位。时间凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。 | |||
PositionCamPendingStatus | “位置凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MAPC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前位置凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。 | |||
TimeCamPendingStatus | “时间凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MATC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前时间凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果时间凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。 | |||
GearingLockStatus | 当从轴依照指定传动比以特定传动关系锁定到主轴时置位。传动规划器的离合器功能用于使轴的速度逐渐上升或下降至传动速度（在 MAG 指令中选择 Clutch）。在轴进行离合的时间内，该位清零。 | |||
PositionCamLockStatus | 当主轴满足当前活动位置凸轮运动曲线的启动条件时置位。启动条件由 MAPC 指令的启动控制和启动位置参数决定。如果当前位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。在单向主轴方向模式中，“位置凸轮锁定状态”位在沿错误方向运动时清零，沿正确方向运动时则置位。 | |||
TimeCamLockStatus | 时间凸轮锁定状态（此版本中未启用） | |||
MasterOffsetMoveStatus | 当前正在执行主轴偏移“运动”运动曲线时置位。主轴偏移运动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。 | |||
ServoActionStatus | 当关联轴处于伺服控制之下时置位。伺服动作禁用时清零。 | |||
DriveEnableStatus | 当相关物理轴的驱动器使能输出启用时置位。当物理伺服轴的驱动器使能输出当前处于禁用状态时清零。 | |||
ShutdownStatus | 当相关轴当前处于关闭状态时置位。当轴从关闭状态转换为其他状态时清零。 | |||
ConfigUpdateInProcess | “配置更新状态位”属性用于监视由设置属性列表服务（固件内部）或用户程序中的 SSV 指令启动的一个或多个特定模块配置属性更新的进度。当启动此类更新后， ControlLogix 处理器将此位置位。此位将保持置位，直到伺服模块返回设置属性列表应答，指示数据更新过程已成功执行。因此，“配置更新状态位”属性提供一种等待机制，使系统在所连接运动控制模块的伺服配置数据更新完成后，才启动相关联的操作。 | |||
PhysicalAxisFault | 物理轴报告一个或多个故障条件时置位。随后，通过访问相关轴的故障属性，可确定具体的故障条件。可在关联的“运动组属性”(Motion Group properties) 对话框的“属性”(Attribute) 选项卡上，将 PhysicalAxisFault 设置为严重故障或非严重故障。 | |||
ModuleFault | 与所选轴相关联的运动控制模块发生严重故障时置位。通常，模块故障会影响与运动控制模块相关的所有轴。模块故障通常会导致所有相关轴关闭。要从模块故障状况恢复，需要重新配置运动控制模块。可在关联的“运动组属性”(Motion Group properties) 对话框的“属性”(Attribute) 选项卡上，将 ModuleFault 设置为严重故障或非严重故障。 | |||
ConfigFault | 未成功更新相关运动控制模块的轴配置属性时置位。有关配置故障的具体信息，请参见与运动控制模块相关的“属性错误代码”和“属性错误 ID”属性。可在关联的“运动组属性”(Motion Group properties) 对话框的“属性”(Attribute) 选项卡上，将 ConfigFault 设置为严重故障或非严重故障。 | |||
WatchEvArmStatus | 通过执行 MAW（运动装备监视）指令装备监视事件后置位。当发生监视事件或执行 MDW（运动解除监视）指令时清零。 | |||
WatchEvStatus | 发生监视事件时置位。执行另一 MAW（运动装备监视）指令或 MDW（运动解除监视）指令时清零。 | |||
RegEvArmStatus | 通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 1 装备记录事件检查后置位。在记录输入 1 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。 | |||
RegEvStatus | 在记录输入 1 发生记录事件后置位。针对记录输入 1 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。 | |||
RegEv2ArmStatus | 通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 2 装备记录事件检查后置位。在记录输入 2 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。 | |||
RegEv2Status | 在记录输入 2 发生记录事件后置位。针对记录输入 2 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。 | |||
HomeEvArmStatus | 通过执行 MAH（运动轴归零）指令装备归零事件后置位。发生归零事件时清零。 | |||
HomeEvStatus | 已发生归零事件时置位。执行另一个 MAH（运动轴归零）指令后清零。 | |||
OutputCamStatus | DINT | 一组位 *，在输出凸轮启动后置位。 | ||
OutputCamPendingStatus | DINT | 一组位 *，在一个输出凸轮等待已装备的输出凸轮移出其凸轮起始/凸轮终点位置时置位。 | ||
OutputCamLockStatus | DINT | 一组位 *，在输出凸轮锁定到主轴时置位。 | ||
OutputCamTransitionStatus | DINT | 一组位 *，在从当前已装备输出凸轮转换为待处理输出凸轮期间置位。 | ||
* 位编号对应于执行目标编号。每个执行目标对应一位。
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