AXIS_SERVO_DRIVE 结构

伺服驱动器轴对象表示具有运动轨迹规划器全部功能并支持集成配置的轴。

伺服驱动器轴与向外部驱动器发送数字命令的数字驱动器接口模块（例如 1756-MxxSE (SERCOS)）相关联。AXIS_SERVO_DRIVE 结构包含下列状态和配置属性。

助记符	数据类型	说明
MotionStatus	DINT	轴的运动状态位。
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	AccelStatus	加速状态
	BOOL	01	DecelStatus	减速状态
	BOOL	02	MoveStatus	运动状态
	BOOL	03	JogStatus	点动状态
	BOOL	04	GearingStatus	传动状态
	BOOL	05	HomingStatus	归零状态
	BOOL	06	StoppingStatus	正在停止状态
	BOOL	07	AxisHomedStatus	已归零状态
	BOOL	08	PositionCamStatus	位置凸轮状态
	BOOL	09	TimeCamStatus	时间凸轮状态
	BOOL	10	PositionCamPendingStatus	位置凸轮待处理状态
	BOOL	11	TimeCamPendingStatus	时间凸轮待处理状态
	BOOL	12	GearingLockStatus	传动锁定状态
	BOOL	13	PositionCamLockStatus	位置凸轮锁定状态
	BOOL	14	TimeCamLockStatus	时间凸轮锁定状态
	BOOL	15	CoordinateMotionStatus	协调运动状态
	BOOL	16	TransformStateStatus	变换状态
	BOOL	17	ControlledByTransformStatus	由变换控制状态
	BOOL	18	ControlledByTransformStatus	由变换控制状态
	BOOL	19	DirectVelocityControlStatus	直接速度控制状态
	BOOL	20	DirectTorqueControlStatus	直接转矩控制状态
	BOOL	21-31	保留
AxisStatus	DINT	轴的状态位：
	BOOL	位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	ServoActionStatus	伺服动作状态
	BOOL	01	DriveEnableStatus	驱动器使能状态
	BOOL	02	ShutdownStatus	轴关闭状态
	BOOL	03	ConfigUpdateInProcess	正在更新配置
	BOOL	04	InhibitStatus	禁止状态
AxisFault	DINT	轴的故障状态：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	PhysicalAxisFault	物理轴故障
	BOOL	01	ModuleFault	模块故障
	BOOL	02	ConfigFault	配置故障
AxisEvent	DINT	轴的事件状态：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	WatchEventArmedStatus	监视事件已装备状态
	BOOL	01	WatchEventStatus	监视事件状态
	BOOL	02	RegEvent1ArmedStatus	记录事件 1 已装备状态
	BOOL	03	RegEvent1Status	记录事件 1 状态
	BOOL	04	RegEvent2ArmedStatus	记录事件 2 已装备状态
	BOOL	05	RegEvent2Status	记录事件 2 状态
	BOOL	06	HomeEventArmedStatus	归零事件已装备状态
	BOOL	07	HomeEventStatus	归零事件状态
ActualPosition	REAL	实际位置，单位为位置单位
StrobeActualPosition	REAL	抓拍实际位置，单位为位置单位
StartActualPosition	REAL	启动实际位置，单位为位置单位
AverageVelocity	REAL	平均速度，单位为位置单位/秒
ActualVelocity	REAL	实际速度，单位为位置单位/秒
ActualAcceleration	REAL	实际加速度，单位为位置单位/秒²
WatchPosition	REAL	监视位置，单位为位置单位
Registration1Position	REAL	记录 1 位置，单位为位置单位
Registration2Position	REAL	记录 2 位置，单位为位置单位
Registration1Time	DINT	以 CST 时间形式表示的记录 1 时间，单位为微秒
Registration2Time	DINT	以 CST 时间形式表示的记录 2 时间，单位为微秒
InterpolationTime	DINT	以 CST 时间形式表示的插补时间，单位为微秒
InterpolatedActualPosition	REAL	插补实际位置，单位为位置单位
MasterOffset	REAL	主轴偏移，单位为主轴位置单位
StrobeMasterOffset	REAL	抓拍主轴偏移，单位为主轴位置单位
StartMasterOffset	REAL	启动主轴偏移，单位为主轴位置单位
CommandPosition	REAL	给定位置，单位为位置单位
StrobeCommandPosition	REAL	抓拍给定位置，单位为位置单位
StartCommandPosition	REAL	启动给定位置，单位为位置单位
CommandVelocity	REAL	给定速度，单位为位置单位/秒
CommandAcceleration	REAL	给定加速度，单位为位置单位/秒²
InterpolatedCommandPosition	REAL	插补给定位置，单位为位置单位
ServoModuleFault	DINT	作用于模块范围（而非轴范围）的所有故障的集合。这些模块故障通过受相关 SERCOS 模块支持的所有轴进行反映。
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	ControlSyncFault	控制同步故障
	BOOL	01	ModuleSyncFault	模块同步故障
	BOOL	02	TimerEventFault	计时器事件故障
	BOOL	03	ModuleHardwareFault	模块硬件故障
AttributeErrorCode	INT	由出错的设置属性列表服务返回至模块的 CIP 错误代码。（请参见 CIP 错误代码列表）
AttributeErrorID	INT	与非零“属性错误代码”相关的属性 ID。（请参见 CIP 错误代码列表）
PositionCommand	REAL	给定位置，单位为位置单位
PositionFeedback	REAL	位置反馈，单位为位置单位
AuxPositionFeedback	REAL	辅助位置反馈，单位为位置单位
PositionError	REAL	位置误差，单位为位置单位
PositionIntegratorError	REAL	位置积分器误差，单位为位置单位 - 毫秒
VelocityCommand	REAL	给定速度，单位为位置单位/秒
VelocityFeedback	REAL	速度反馈，单位为位置单位/秒
VelocityError	REAL	速度误差，单位为位置单位/秒
VelocityIntegratorError	REAL	速度积分器误差，单位为位置单位 – 毫秒/秒
AccelerationCommand	REAL	给定加速度，单位为位置单位/秒²
AccelerationFeedback	REAL	加速度反馈，单位为位置单位/秒²
ServoOutputLevel	REAL	伺服输出水平，单位为伏特（此版本中未启用）
MarkerDistance	REAL	标记距离，单位为位置单位
VelocityOffset	REAL	速度偏移，单位为位置单位/秒（此版本中未启用）
TorqueOffset	REAL	转矩偏移，取值范围为 –100% 到 +100%（此版本中未启用）
TorqueCommand	REAL	以转矩模式运行时的给定值，以额定值百分比的形式表示。
TorqueFeedback	REAL	以转矩模式运行时的转矩反馈，以额定值百分比的形式表示。
PosDynamicTorqueLimit	REAL	当前有效的正向转矩/电流限制最大幅值。该值应为给定时刻驱动器中所有扭矩/电流限制中的最小值，这些限制包括放大器峰值限制、电机峰值限制、用户电流限制、放大器热限制和电机热限制。
NegDynamicTorqueLimit	REAL	当前有效的负向转矩/电流限制最大幅值。该值应为给定时刻驱动器中所有扭矩/电流限制中的最小值，这些限制包括放大器峰值限制、电机峰值限制、用户电流限制、放大器热限制和电机热限制。
MotorCapacity	REAL	电机容量的当前利用率，以额定容量百分比的形式表示。
DriveCapacity	REAL	驱动器容量的当前利用率，以额定容量百分比的形式表示。
PowerCapacity	REAL	轴电源的当前利用率，以额定容量百分比的形式表示。
BusRegulatorCapacity	REAL	轴母线调节器的当前利用率，以额定容量百分比的形式表示。
MotorElectricalAngle	REAL	电机轴的当前电角度。
TorqueLimitSource	DINT	轴的转矩限制的当前来源（如果存在）。
DriveStatus	DINT	伺服驱动器的状态位：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	- 无标签 -	伺服动作状态
	BOOL	01	- 无标签 -	驱动器使能状态
	BOOL	02	- 无标签 -	轴关闭状态
	BOOL	03	ProcessStatus	过程状态
	BOOL	04	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	05	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	06	HomeSwitchStatus	归零输入状态
	BOOL	07	Reg1InputStatus	记录 1 输入状态
	BOOL	08	Reg2InputStatus	记录 2 输入状态
	BOOL	09	PosOvertravelInputStatus	正向超程输入状态
	BOOL	10	NegOvertravelInputStatus	负向超程输入状态
	BOOL	11	EnableInputStatus	使能输入状态
	BOOL	12	AccelLimitStatus	加速度限制状态
	BOOL	13-15	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	16	VelocityLockStatus	速度锁定状态
	BOOL	17	VelocityStandstillStatus	速度静态状态
	BOOL	18	VelocityThresholdStatus	速度阈值状态
	BOOL	19	TorqueThresholdStatus	转矩阈值状态
	BOOL	20	TorqueLimitStatus	转矩限制状态
	BOOL	21	VelocityLimitStatus	速度限制状态
	BOOL	22	PositionLockStatus	位置锁定状态
	BOOL	23	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	24	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	25	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	26	- 无标签 -	（保留）
DriveFault	DINT	伺服环的伺服故障位：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	PosSoftOvertravelFault	正向软件超程故障
	BOOL	01	NegSoftOvertravelFault	负向软件超程故障
	BOOL	02	PosHardOvertravelFault	正向硬件超程故障
	BOOL	03	NegHardOvertravelFault	负向硬件超程故障
	BOOL	04	MotFeedbackFault	反馈故障
	BOOL	05	MotFeedbackNoiseFault	反馈噪声故障
	BOOL	06	AuxFeedbackFault	辅助反馈故障
	BOOL	07	AuxFeedbackNoiseFault	辅助反馈噪声故障
	BOOL	08	- 无标签 -	（保留）
	BOOL	09	DriveEnableInputFault	驱动器使能输入故障
	BOOL	10	CommonBusFault	公共母线故障
	BOOL	11	PreChargeOverloadFault	预充电过载故障
	BOOL	12	GuardFaultExists	存在保护故障
	BOOL	13	GroundShortFault	接地短路故障
	BOOL	14	DriveHardFault	驱动器硬件故障
	BOOL	15	OverSpeedFault	超速故障
	BOOL	16	OverloadFault	过载故障
	BOOL	17	DriveOvertempFault	驱动器过热故障
	BOOL	18	MotorOvertempFault	电机过热故障
	BOOL	19	DriveCoolingFault	驱动器冷却故障
	BOOL	20	DriveControlVoltageFault	驱动器控制电压故障
	BOOL	21	FeedbackFault	反馈故障
	BOOL	22	CommutationFault	换向故障
	BOOL	23	DriveOvercurrentFault	驱动器过电流故障
	BOOL	24	DriveOvervoltageFault	驱动器过压故障
	BOOL	25	DriveUndervoltageFault	驱动器欠电压故障
	BOOL	26	PowerPhaseLossFault	电源缺相故障
	BOOL	27	PosErrorFault	位置误差故障
	BOOL	28	SERCOSFault	SERCOS 换向故障
	BOOL	29	- 无标签 -	超程故障
	BOOL	30-31	保留
SERCOSErrorCode	INT	由 SERCOS 模块返回的错误代码，指示驱动器参数更新故障的根源（请参见 SERCOS 错误代码）
AccelStatus	BOOL	轴当前在指令的作用下加速时置位。如果未置位，说明轴正以恒定速度运行或处于静止状态。
DecelStatus	BOOL	轴当前在指令的作用下减速时置位。如果未置位，说明轴正以恒定速度运行或处于静止状态。
MoveStatus	BOOL	当前正在执行“运动”运动曲线时置位。运动完成或被其他运动操作取代时清零。
JogStatus	BOOL	当前正在执行“点动”运动曲线时置位。点动完成或被其他运动操作取代时清零。
GearingStatus	BOOL	轴当前正通过齿轮传动到另一个轴时置位。齿轮传动操作停止或被其他运动操作取代时清零。
HomingStatus	BOOL	当前正在执行“归零”运动曲线时置位。归零操作停止或被其他运动操作取代时清零。
StoppingStatus	BOOL	当前正在执行停止过程时置位。停止过程完成后清零。提示：停止过程用于使轴停止（由 MAS、MGS、停止规划器故障动作或模式变更引起）。该位不再与传动离合器位相关（在 MAG 指令中选择 Clutch），该位在 I4B 中已明确命名为“传动锁定状态”位。
AxisHomedStatus	BOOL	上电或重新连接时清零。成功完成所配置的归零序列后由 MAH 指令置位，稍后，在轴进入关闭状态时将清零。
PositionCamStatus	BOOL	当前正在执行“位置凸轮”运动曲线时置位。位置凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。
TimeCamStatus	BOOL	当前正在执行“时间凸轮”运动曲线时置位。时间凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。
PositionCamPendingStatus	BOOL	“位置凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MAPC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前位置凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。
TimeCamPendingStatus	BOOL	“时间凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MATC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前时间凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果时间凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。
GearingLockStatus	BOOL	当从轴依照指定传动比以特定传动关系锁定到主轴时置位。传动规划器的离合器功能用于使轴的速度逐渐上升或下降至传动速度（在 MAG 指令中选择 Clutch）。在轴进行离合的时间内，该位清零。
PositionCamLockStatus	BOOL	当主轴满足当前活动位置凸轮运动曲线的启动条件时置位。启动条件由 MAPC 指令的启动控制和启动位置参数决定。如果当前位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。在单向主轴方向模式中，“位置凸轮锁定状态”位在沿错误方向运动时清零，沿正确方向运动时则置位。
CoordinatedMotionStatus	BOOL	当该轴正在执行任何协调运动曲线时置位。协调运动完成或停止时清零。
TransformStateStatus	BOOL	轴参与变换时置位。该轴位于活动 MCT 指令中所指定的其中一个坐标系统之内。若为真，表示轴参与变换；若为假，则表示不参与变换。
ControlledByTransformStatus	BOOL	轴处于变换控制之下时置位。该值为真，表示该轴处于变换控制之下，为假则表示不处于变换控制之下。无法通过指令使处于变换控制之下的轴进行运动。
TimeCamLockStatus	BOOL	时间凸轮锁定状态（此版本中未启用）
MasterOffsetMoveStatus	BOOL	当前正在执行主轴偏移“运动”运动曲线时置位。主轴偏移运动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。
ServoActionStatus	BOOL	当关联轴处于伺服控制之下时置位。伺服动作禁用时清零。
DriveEnableStatus	BOOL	当相关物理轴的驱动器使能输出启用时置位。当物理伺服轴的驱动器使能输出当前处于禁用状态时清零。
ShutdownStatus	BOOL	当相关轴当前处于关闭状态时置位。当轴从关闭状态转换为其他状态时清零。
ConfigUpdateInProcess	BOOL	“配置更新状态位”属性用于监视由设置属性列表服务（固件内部）或用户程序中的 SSV 指令启动的一个或多个特定模块配置属性更新的进度。当启动此类更新后， ControlLogix 处理器将此位置位。此位将保持置位，直到伺服模块返回设置属性列表应答，指示数据更新过程已成功执行。因此，“配置更新状态位”属性提供一种等待机制，使系统在所连接运动控制模块的伺服配置数据更新完成后，才启动相关联的操作。
InhibitStatus	BOOL	当轴处于禁用状态时，“禁用状态”位属性置位。该位还用于确定禁用或取消禁用操作的完成时间（例如，连接已关闭、重新连接，随后重新配置过程完成等）。在禁用或取消禁用的过程中，该位将保持前一状态。完成后，它将更新为新的状态。
PhysicalAxisFault	BOOL	物理轴报告一个或多个故障条件时置位。随后，通过访问相关轴的故障属性，可确定具体的故障条件。
ModuleFault	BOOL	与所选轴相关联的运动控制模块发生严重故障时置位。通常，模块故障会影响与运动控制模块相关的所有轴。模块故障通常会导致所有相关轴关闭。要从模块故障状况恢复，需要重新配置运动控制模块。
ConfigFault	BOOL	未成功更新相关运动控制模块的轴配置属性时置位。有关配置故障的具体信息，请参见与运动控制模块相关的“属性错误代码”和“属性错误 ID”属性。
WatchEventArmedStatus	BOOL	通过执行 MAW（运动装备监视）指令装备监视事件后置位。当发生监视事件或执行 MDW（运动解除监视）指令时清零。
WatchEventStatus	BOOL	发生监视事件时置位。执行另一 MAW（运动装备监视）指令或 MDW（运动解除监视）指令时清零。
RegEvent1ArmedStatus	BOOL	通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 1 装备记录事件检查后置位。在记录输入 1 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEvent1Status	BOOL	在记录输入 1 发生记录事件后置位。针对记录输入 1 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEvent2ArmedStatus	BOOL	通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 2 装备记录事件检查后置位。在记录输入 2 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEvent2Status	BOOL	在记录输入 2 发生记录事件后置位。针对记录输入 2 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。
HomeEventArmedStatus	BOOL	通过执行 MAH（运动轴归零）指令装备归零事件后置位。发生归零事件时清零。
HomeEventStatus	BOOL	已发生归零事件时置位。执行另一个 MAH（运动轴归零）指令后清零。
ControlSyncFault	BOOL	Logix 控制器检测到因同步通信连接故障而造成来自运动控制模块的多条连续位置更新消息丢失时置位。此情况会导致相关伺服模块自动关闭。Logix 控制器的设计可接受最多丢失四个位置更新，而不会指示故障，也不会对进行中的运动产生不利影响。如果四个以上连续位置更新丢失，则会生成故障，导致伺服模块关闭。当重新建立连接后，此故障位清零。
ModuleSyncFault	BOOL	运动控制模块检测到因同步通信连接故障而造成来自 ControlLogix 处理器模块的多条连续位置更新消息丢失时置位。此情况会导致伺服模块自动关闭。伺服模块的设计可接受最多丢失四个位置更新，而不会指示故障，也不会对进行中的运动产生不利影响。如果四个以上连续位置更新丢失，则会生成故障，导致伺服模块关闭。当重新建立连接后，此故障位清零。
TimerEventFault	BOOL	当关联的伺服模块检测到用于将运动控制模块伺服环与 Logix 机架主时基（即，协调系统时间）同步的模块计时器事件功能存在问题时，此位置位。此故障位仅能通过重新配置运动控制模块清零。
ModuleHardwareFault	BOOL	当关联伺服模块检测到通常需要更换模块才能解决的硬件问题时，此位置位。
ProcessStatus	BOOL	当关联物理轴上正在执行轴调谐操作或者轴连接诊断测试操作时，此位置位。
HomeInputStatus	BOOL	专用归零输入的当前状态为激活状态时置位。归零输入未激活时清零。
Reg1InputStatus	BOOL	专用记录 1 输入的当前状态为激活状态时置位。记录 1 输入未激活时清零。
Reg2InputStatus	BOOL	专用记录 2 输入的当前状态为激活状态时置位。记录 2 输入未激活时清零。
PosOvertravelInputStatus	BOOL	专用正向超程输入的当前状态为激活状态时置位。正向超程输入未激活时清零。
NegOvertravelInputStatus	BOOL	专用负向超程输入的当前状态为激活状态时置位。负向超程输入未激活时清零。
EnableInputStatus	BOOL	专用使能输入的当前状态为激活状态时置位。使能输入未激活时清零。
AccelLimitStatus	BOOL	当速度伺服环输入的给定加速度幅值大于所配置的加速度限制时，此位置位。
VelocityLockStatus	BOOL	当物理轴速度反馈的幅值处于所配置的当前给定速度的速度窗口范围内时，此位置位。
VelocityStandstillStatus	BOOL	当物理轴速度反馈的幅值处于所配置的零速速度静态窗口范围内时，此位置位。
VelocityThresholdStatus	BOOL	当物理轴速度反馈的幅值小于所配置的速度阈值时，此位置位。
TorqueThresholdStatus	BOOL	当物理轴转矩反馈的幅值小于所配置的转矩阈值时，此位置位。
TorqueLimitStatus	BOOL	当给定轴转矩的幅值大于所配置的转矩限制时，此位置位。
VelocityLimitStatus	BOOL	当速度伺服环输入的给定速度幅值大于所配置的速度限制时，此位置位。
PosLockStatus	BOOL	当轴位置误差的幅值变为小于或等于关联物理轴“位置锁定容限”配置值时，此位置位。
PosSoftOvertravelFault	BOOL	当轴已行进、或尝试行进到超过“最大正向行程”当前配置值时，此位置位。当轴移回到该行程限位范围内时清零。
NegSoftOvertravelFault	BOOL	当轴已行进、或尝试行进到超过“最大负向行程”当前配置值时，此位置位。当轴移回到该行程限位范围内时清零。
PosHardOvertravelFault	BOOL	当轴的行程超出由机器上硬件限位开关所决定的当前正向限位时，该位置位。若要恢复，轴必须返回到机器的正常工作限制范围内，并且限位开关必须复位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
NegHardOvertravelFault	BOOL	当轴的行程超出由机器上硬件限位开关所决定的当前负向限位时，该位置位。若要恢复，轴必须返回到机器的正常工作限制范围内，并且限位开关必须复位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
MotFeedbackFault	BOOL	当满足以下条件之一时，特定反馈源的该位置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开；或者伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
MotFeedbackNoiseFault	BOOL	当伺服模块检测到反馈 A 和 B 通道同时跳变（称为“反馈噪声”）时，特定反馈源的该位置位。最可能造成反馈噪声的原因是，反馈设备本身失去正交性或者辐射性共模噪声信号被反馈设备线路所获取，这两种情况都可以在示波器上观察到。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
AuxFeedbackFault	BOOL	当满足以下条件之一时，特定反馈源的该位置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开；或者伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
AuxFeedbackNoiseFault	BOOL	当伺服模块检测到反馈 A 和 B 通道同时跳变（称为“反馈噪声”）时，辅助反馈源的该位置位。最可能造成反馈噪声的原因是，反馈设备本身失去正交性或者辐射性共模噪声信号被反馈设备线路所获取，这两种情况都可以在示波器上观察到。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
GroundShortFault	BOOL	当满足以下条件之一时，辅助反馈源的该位置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开；或者伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
DriveHardFault	BOOL	驱动器检测到严重硬件故障时，该位置位。
OverSpeedFault	BOOL	当根据反馈确定的轴速度超出超速限制值时，该位置 1，超速限制值通常设置为所配置的电机速度限制值的 150%。
OverloadFault	BOOL	当电机/驱动器负载持续超出限值时，该位置位。（该属性通常与驱动器的 IT 限制相关联。）
DriveOvertempFault	BOOL	当驱动器温度超过驱动器关机温度时，该位置位。
MotorOvertempFault	BOOL	当电机温度超过电机关机温度时，该位置位。
DriveCoolingFault	BOOL	当驱动器控制电路的环境温度超出驱动器关机环境温度时，该位置位。
DriveControlVoltageFault	BOOL	当驱动器电路的相关电源电压下降至超出可接受限制范围时，该位置位。
FeedbackFault	BOOL	当驱动器轴的一个相关反馈源出现问题，导致驱动器无法从反馈设备接收正确或可靠的位置信息时，该位置位。
CommutationFault	BOOL	当驱动器轴的相关换向反馈源出现问题，导致该驱动器无法接收正确或可靠的电机轴信息以执行换向时，该位置位。
DriveOvercurrentFault	BOOL	当驱动器输出电流超出驱动器的预定义工作电流限制值时，该位置位。
DriveOvervoltageFault	BOOL	当驱动器直流母线电压超出该母线的预定义工作电压限制值时，该位置位。
DriveUndervoltageFault	BOOL	当驱动器直流母线电压低于该母线的预定义工作电压限制值时，该位置位。
PowerPhaseLossFault	BOOL	当驱动器检测到三相电源输入的三条相线中某一相或多相缺失时，该位置位。
PosErrorFault	BOOL	当伺服模块检测到轴位置误差超出当前配置的“位置误差容限”值时，该位置位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
OutputCamStatus	DINT	一组位 *，在输出凸轮启动后置位。
OutputCamPendingStatus	DINT	一组位 *，在一个输出凸轮等待已装备的输出凸轮移出其凸轮起始/凸轮终点位置时置位。
OutputCamLockStatus	DINT	一组位 *，在输出凸轮锁定到主轴时置位。
OutputCamTransitionStatus	DINT	一组位 *，在从当前已装备输出凸轮转换为待处理输出凸轮期间置位。

* 位编号对应于执行目标编号。每个执行目标对应一位。

另请参阅

指令集

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