AXIS_SERVO 结构

一个伺服轴对象代表一个具有完整运动轨迹规划器功能并支持集成配置的轴。

伺服轴对象与闭合伺服环并向外部驱动器发送模拟给定值的模块（例如 1756-M02AE 和 1756-HYD02 模块）相关联。AXIS_SERVO 结构包含以下状态属性。

助记符	数据类型	说明
MotionStatus	DINT	轴的运动状态位。
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	AccelStatus	加速状态
	BOOL	01	DecelStatus	减速状态
	BOOL	02	MoveStatus	运动状态
	BOOL	03	JogStatus	点动状态
	BOOL	04	GearingStatus	传动状态
	BOOL	05	HomingStatus	归零状态
	BOOL	06	StoppingStatus	正在停止状态
	BOOL	07	AxisHomedStatus	已归零状态
	BOOL	08	PositionCamStatus	位置凸轮状态
	BOOL	09	TimeCamStatus	时间凸轮状态
	BOOL	10	PositionCamPendingStatus	位置凸轮待处理状态
	BOOL	11	TimeCamPendingStatus	时间凸轮待处理状态
	BOOL	12	GearingLockStatus	传动锁定状态
	BOOL	13	PositionCamLockStatus	位置凸轮锁定状态
	BOOL	14	TimeCamLockStatus	时间凸轮锁定状态
	BOOL	15	MasterOffsetMoveStatus	主轴偏移运动状态
AxisStatus	DINT	轴的状态位：
	BOOL	位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	ServoActionStatus	伺服动作状态
	BOOL	01	DriveEnableStatus	驱动器使能状态
	BOOL	02	ShutdownStatus	轴关闭状态
	BOOL	03	ConfigUpdateInProcess	正在更新配置
AxisFault	DINT	轴的故障状态：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	PhysicalAxisFault	物理轴故障
	BOOL	01	ModuleFault	模块故障
	BOOL	02	ConfigFault	配置故障
	BOOL	03	GroupFault	组故障
AxisEvent	DINT	轴的事件状态：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	WatchEvArmStatus	监视事件已装备状态
	BOOL	01	WatchEvStatus	监视事件状态
	BOOL	02	RegEvArmStatus	记录事件 1 已装备状态
	BOOL	03	RegEvStatus	记录事件 1 状态
	BOOL	04	RegEv2ArmStatus	记录事件 2 已装备状态
	BOOL	05	RegEv2Status	记录事件 2 状态
	BOOL	06	HomeEvArmStatus	归零事件已装备状态
	BOOL	07	HomeEvStatus	归零事件状态
ActualPosition	REAL	实际位置，单位为位置单位
StrobeActualPosition	REAL	抓拍实际位置，单位为位置单位
StartActualPosition	REAL	启动实际位置，单位为位置单位
AverageVelocity	REAL	平均速度，单位为位置单位/秒
ActualVelocity	REAL	实际速度，单位为位置单位/秒
ActualAcceleration	REAL	实际加速度，单位为位置单位/秒²
WatchPosition	REAL	监视位置，单位为位置单位
RegistrationPosition	REAL	记录 1 位置，单位为位置单位
Registration2Position	REAL	记录 2 位置，单位为位置单位
Registration1Time	DINT	以 CST 时间形式表示的记录 1 时间，单位为微秒
Registration2Time	DINT	以 CST 时间形式表示的记录 2 时间，单位为微秒
InterpolationTime	DINT	以 CST 时间形式表示的插补时间，单位为微秒
InterpolatedActualPosition	REAL	插补实际位置，单位为位置单位
MasterOffset	REAL	主轴偏移，单位为主轴位置单位
StrobeMasterOffset	REAL	抓拍主轴偏移，单位为主轴位置单位
StartMasterOffset	REAL	启动主轴偏移，单位为主轴位置单位
CommandPosition	REAL	给定位置，单位为位置单位
StrobeCommandPosition	REAL	抓拍给定位置，单位为位置单位
StartCommandPosition	REAL	启动给定位置，单位为位置单位
CommandVelocity	REAL	给定速度，单位为位置单位/秒
CommandAcceleration	REAL	给定加速度，单位为位置单位/秒²
InterpolatedCommandPosition	REAL	插补给定位置，单位为位置单位
ServoStatus	DINT	伺服环状态位：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	- 无标签 -	伺服动作状态
	BOOL	01	- 无标签 -	驱动器使能状态
	BOOL	02	- 无标签 -	轴关闭状态
	BOOL	03	ProcessStatus	过程状态
	BOOL	04	OutLmtStatus	输出限制状态
	BOOL	05	PosLockStatus	位置锁定状态
	BOOL	06	HomeSwitchStatus	归零输入状态
	BOOL	07	Reg1InputStatus	记录 1 输入状态
	BOOL	08	Reg2InputStatus	记录 2 输入状态
	BOOL	09	PosOvertravelInputStatus	正向超程输入状态
	BOOL	10	NegOvertravelInputStatus	负向超程输入状态
	BOOL	11	DriveFaultInputStatus	驱动器故障输入状态
ServoFault	DINT	伺服环的伺服故障位：
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	POtrvlFault	正向软件超程故障
	BOOL	01	NOtrvlFault	负向软件超程故障
	BOOL	02	PosHardOvertravelFault	正向硬件超程故障
	BOOL	03	NegHardOvertravelFault	负向硬件超程故障
	BOOL	04	FeedbackFault	反馈故障
	BOOL	05	FeedbackNoiseFault	反馈噪声故障
	BOOL	06	AuxFeedbackFault	辅助反馈故障
	BOOL	07	AuxFeedbackNoiseFault	辅助反馈噪声故障
	BOOL	08	PosErrorFault	位置误差故障
	BOOL	09	DriveFault	驱动器故障
ServoModuleFault	DINT	作用于模块范围（而非轴范围）的所有故障的集合。这些模块故障将反映在给定伺服模块所支持的所有轴上。
		位编号	位名称（标签）	说明
	BOOL	00	ControlSyncFault	控制同步故障
	BOOL	01	ModuleSyncFault	模块同步故障
	BOOL	02	TimerEventFault	计时器事件故障
	BOOL	03	ModuleHardwareFault	模块硬件故障
AttributeErrorCode	INT	由出错的设置属性列表服务返回至模块的 CIP 错误代码。（请参见 CIP 错误代码列表）
AttributeErrorID	INT	与非零“属性错误代码”相关的属性 ID。（请参见 CIP 错误代码列表）
PositionCommand	REAL	给定位置，单位为位置单位
PositionFeedback	REAL	位置反馈，单位为位置单位
AuxPositionFeedback	REAL	辅助位置反馈，单位为位置单位
PositionError	REAL	位置误差，单位为位置单位
PositionIntegratorError	REAL	位置积分器误差，单位为位置单位 - 毫秒
VelocityCommand	REAL	给定速度，单位为位置单位/秒
VelocityFeedback	REAL	速度反馈，单位为位置单位/秒
VelocityError	REAL	速度误差，单位为位置单位/秒
VelocityIntegratorError	REAL	速度积分器误差，单位为位置单位 – 毫秒/秒
AccelerationCommand	REAL	给定加速度，单位为位置单位/秒²
AccelerationFeedback	REAL	加速度反馈，单位为位置单位/秒²
ServoOutputLevel	REAL	伺服输出电压水平
MarkerDistance	REAL	标记距离，单位为位置单位
VelocityOffset	REAL	速度偏移，单位为位置单位/秒（此版本中未启用）
TorqueOffset	REAL	转矩偏移，取值范围为 –100% 到 +100%（此版本中未启用）
AccelStatus	BOOL	轴当前在指令的作用下加速时置位。
DecelStatus	BOOL	轴当前在指令的作用下减速时置位。
MoveStatus	BOOL	当前正在执行“运动”运动曲线时置位。运动完成或被其他运动操作取代时清零。
JogStatus	BOOL	当前正在执行“点动”运动曲线时置位。点动完成或被其他运动操作取代时清零。
GearingStatus	BOOL	轴当前正通过齿轮传动到另一个轴时置位。齿轮传动操作停止或被其他运动操作取代时清零。
HomingStatus	BOOL	当前正在执行“归零”运动曲线时置位。归零操作停止或被其他运动操作取代时清零。
StoppingStatus	BOOL	当前正在执行停止过程时置位。停止过程完成后清零。提示：停止过程用于使轴停止（由 MAS、MGS、停止规划器故障动作或模式变更引起）。该位不再与传动离合器位相关（在 MAG 指令中选择 Clutch），该位在 I4B 中已明确命名为“传动锁定状态”位。
AxisHomedStatus	BOOL	上电或重新连接时清零。成功完成所配置的归零序列后由 MAH 指令置位，稍后，在轴进入关闭状态时将清零。
PositionCamStatus	BOOL	当前正在执行“位置凸轮”运动曲线时置位。位置凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。
TimeCamStatus	BOOL	当前正在执行“时间凸轮”运动曲线时置位。时间凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。
PositionCamPendingStatus	BOOL	“位置凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MAPC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前位置凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。
TimeCamPendingStatus	BOOL	“时间凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MATC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前时间凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果时间凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。
GearingLockStatus	BOOL	当从轴依照指定传动比以特定传动关系锁定到主轴时置位。传动规划器的离合器功能用于使轴的速度逐渐上升或下降至传动速度（在 MAG 指令中选择 Clutch）。在轴进行离合的时间内，该位清零。
PositionCamLockStatus	BOOL	当主轴满足当前活动位置凸轮运动曲线的启动条件时置位。启动条件由 MAPC 指令的启动控制和启动位置参数决定。如果当前位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。在单向主轴方向模式中，“位置凸轮锁定状态”位在沿错误方向运动时清零，沿正确方向运动时则置位。
TimeCamLockStatus	BOOL	时间凸轮锁定状态（此版本中未启用）
MasterOffsetMoveStatus	BOOL	当前正在执行主轴偏移“运动”运动曲线时置位。主轴偏移运动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。
ServoActionStatus	BOOL	当关联轴处于伺服控制之下时置位。伺服动作禁用时清零。
DriveEnableStatus	BOOL	当相关物理轴的驱动器使能输出启用时置位。当物理伺服轴的驱动器使能输出当前处于禁用状态时清零。
ShutdownStatus	BOOL	当相关轴当前处于关闭状态时置位。当轴从关闭状态转换为其他状态时清零。
ConfigUpdateInProcess	BOOL	“配置更新状态位”属性用于监视由设置属性列表服务（固件内部）或用户程序中的 SSV 指令启动的一个或多个特定模块配置属性更新的进度。当启动此类更新后， ControlLogix 处理器将此位置位。此位将保持置位，直到伺服模块返回设置属性列表应答，指示数据更新过程已成功执行。因此，“配置更新状态位”属性提供一种等待机制，使系统在所连接运动控制模块的伺服配置数据更新完成后，才启动相关联的操作。
PhysicalAxisFault	BOOL	物理轴报告一个或多个故障条件时置位。随后，通过访问相关轴的故障属性，可确定具体的故障条件。
ModuleFault	BOOL	与所选轴相关联的运动控制模块发生严重故障时置位。通常，模块故障会影响与运动控制模块相关的所有轴。模块故障通常会导致所有相关轴关闭。要从模块故障状况恢复，需要重新配置运动控制模块。
ConfigFault	BOOL	未成功更新相关运动控制模块的轴配置属性时置位。有关配置故障的具体信息，请参见与运动控制模块相关的“属性错误代码”和“属性错误 ID”属性。
WatchEvArmStatus	BOOL	通过执行 MAW（运动装备监视）指令装备监视事件后置位。当发生监视事件或执行 MDW（运动解除监视）指令时清零。
WatchEvStatus	BOOL	发生监视事件时置位。执行另一 MAW（运动装备监视）指令或 MDW（运动解除监视）指令时清零。
RegEvArmStatus	BOOL	通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 1 装备记录事件检查后置位。在记录输入 1 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEvStatus	BOOL	在记录输入 1 发生记录事件后置位。针对记录输入 1 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEv2ArmStatus	BOOL	通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 2 装备记录事件检查后置位。在记录输入 2 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEv2Status	BOOL	在记录输入 2 发生记录事件后置位。针对记录输入 2 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。
HomeEvArmStatus	BOOL	通过执行 MAH（运动轴归零）指令装备归零事件后置位。发生归零事件时清零。
HomeEvStatus	BOOL	已发生归零事件时置位。执行另一个 MAH（运动轴归零）指令后清零。
ProcessStatus	BOOL	当关联物理轴上正在执行轴调谐操作或者轴连接诊断测试操作时，此位置位。
OutLmtStatus	BOOL	当关联的物理伺服轴的输出幅度达到或超过配置的输出限制值时，该位置位。
PosLockStatus	BOOL	当轴位置误差的幅值变为小于或等于关联物理轴“位置锁定容限”配置值时，此位置位。
HomeSwitchStatus	BOOL	专用归零输入的当前状态为激活状态时置位。归零输入未激活时清零。
Reg1InputStatus	BOOL	专用记录 1 输入的当前状态为激活状态时置位。记录 1 输入未激活时清零。
Reg2InputStatus	BOOL	专用记录 1 输入的当前状态为激活状态时置位。记录 1 输入未激活时清零。
PosOvertravelInputStatus	BOOL	专用正向超程输入的当前状态为激活状态时置位。正向超程输入未激活时清零。（此版本中未启用）。
NegOvertravelInputStatus	BOOL	专用负向超程输入的当前状态为激活状态时置位。负向超程输入未激活时清零。（此版本中未启用）。
DriveFaultInputStatus	BOOL	驱动器故障输入当前处于激活状态时，该位置位。归零输入未激活时清零。
POtrvlFault	BOOL	当轴已行进、或尝试行进到超过“最大正向行程”当前配置值时，此位置位。当轴移回到该行程限位范围内时清零。
NOtrvlFault	BOOL	当轴已行进、或尝试行进到超过“最大负向行程”当前配置值时，此位置位。当轴移回到该行程限位范围内时清零。
PosHardOvertravelFault	BOOL	当轴的行程超出由机器上硬件限位开关所决定的当前正向限位时，该位置位。若要恢复，轴必须返回到机器的正常工作限制范围内，并且限位开关必须复位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。（此版本中未启用）。
NegHardOvertravelFault	BOOL	当轴的行程超出由机器上硬件限位开关所决定的当前负向限位时，该位置位。若要恢复，轴必须返回到机器的正常工作限制范围内，并且限位开关必须复位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。（此版本中未启用）
FeedbackFault	BOOL	当满足以下条件之一时，特定反馈源的该位置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开；或者伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
FeedbackNoiseFault	BOOL	当伺服模块检测到反馈 A 和 B 通道同时跳变（称为“反馈噪声”）时，特定反馈源的该位置位。最可能造成反馈噪声的原因是，反馈设备本身失去正交性或者辐射性共模噪声信号被反馈设备线路所获取，这两种情况都可以在示波器上观察到。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
AuxFeedbackFault	BOOL	当满足以下条件之一时，辅助反馈源的该位置位：一个或多个反馈通道的差分电信号（例如 A+ 与 A-、B+ 与 B- 或者 Z+ 与 Z-）处于同一电平（同为高电平或同为低电平）。正常情况下，差分信号应始终保持相反电平。出现这种情况时，最常见的原因是反馈传感器与伺服模块或驱动器之间的线路断开；或者伺服模块或驱动器与反馈设备之间的反馈“电源”或反馈“公共”电连接断开。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。（此版本中未启用）。
AuxFeedbackNoiseFault	BOOL	当伺服模块检测到反馈 A 和 B 通道同时跳变（称为“反馈噪声”）时，辅助反馈源的该位置位。最可能造成反馈噪声的原因是，反馈设备本身失去正交性或者辐射性共模噪声信号被反馈设备线路所获取，这两种情况都可以在示波器上观察到。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。（此版本中未启用）。
PosErrorFault	BOOL	当伺服模块检测到轴位置误差超出当前配置的“位置误差容限”值时，该位置位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
DriveFault	BOOL	当外部伺服驱动器检测到故障并通过驱动器故障输入将该故障通知给伺服模块时，该位置位。该故障条件会锁定，并需要执行显式 MAFR（运动轴故障复位）或 MASR（运动轴关闭复位）指令方可清零。
ControlSyncFault	BOOL	Logix 控制器检测到因同步通信连接故障而造成来自运动控制模块的多条连续位置更新消息丢失时置位。此情况会导致相关伺服模块自动关闭。Logix 控制器的设计可接受最多丢失四个位置更新，而不会指示故障，也不会对进行中的运动产生不利影响。如果四个以上连续位置更新丢失，则会生成故障，导致伺服模块关闭。当重新建立连接后，此故障位清零。
ModuleSyncFault	BOOL	运动控制模块检测到因同步通信连接故障而造成来自 ControlLogix 处理器模块的多条连续位置更新消息丢失时置位。此情况会导致伺服模块自动关闭。伺服模块的设计可接受最多丢失四个位置更新，而不会指示故障，也不会对进行中的运动产生不利影响。如果四个以上连续位置更新丢失，则会生成故障，导致伺服模块关闭。当重新建立连接后，此故障位清零。
TimerEventFault	BOOL	当关联的伺服模块检测到用于将运动控制模块伺服环与 Logix 机架主时基（即，协调系统时间）同步的模块计时器事件功能存在问题时，此位置位。此故障位仅能通过重新配置运动控制模块清零。
ModuleHardwareFault	BOOL	当关联伺服模块检测到通常需要更换模块才能解决的硬件问题时，此位置位。
OutputCamStatus	DINT	一组位 *，在输出凸轮启动后置位。
OutputCamPendingStatus	DINT	一组位 *，在一个输出凸轮等待已装备的输出凸轮移出其凸轮起始/凸轮终点位置时置位。
OutputCamLockStatus	DINT	一组位 *，在输出凸轮锁定到主轴时置位。
OutputCamTransitionStatus	DINT	一组位 *，在从当前已装备输出凸轮转换为待处理输出凸轮期间置位。

* 位编号对应于执行目标编号。每个执行目标对应一位。

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