AXIS_CIP_DRIVE 结构

MRAT（运动运行轴调谐）指令用于对指定的 CIP 轴执行调谐运动曲线。MRAT 不需要显式输入参数；只需输入或选择所需的物理轴即可。

如果目标轴在可用轴列表中不存在，则该轴尚未配置，不能运行。可使用标签编辑器
创建和配置新轴。

MRAT 指令使用 CIP 轴配置参数作为输入和输出。下表列出了 MRAT 指令使用的输入配置参数。

助记符	数据类型	说明
AxisStatus	DINT	与轴相关的基本状态条件。它们表示在执行运动控制指令时系统所用的关键状态条件位映射： 0 = ServoActionStatus 1 = DriveEnableStatus 2 = AxisShutdownStatus 3 = ConfigurationUpdateInProcess 4 = InhibitStatus 5 = DirectControlStatus 6 = AxisUpdateStatus 7...31 = 保留
ServoActionStatus	BOOL	当相关轴电机控制功能跟踪来自控制器的给定参考值时置位。
DriveEnableStatus	BOOL	当相关物理轴的驱动器使能输出启用时置位。当物理伺服轴的驱动器使能输出当前处于禁用状态时清零。
ShutdownStatus	BOOL	当相关轴当前处于关闭状态时置位。当轴从关闭状态转换为其他状态时清零。
ConfigUpdateInProcess	BOOL	“配置更新状态位”属性用于监视由在固件内部的设置属性列表服务或用户程序中的 SSV 指令启动的一个或多个特定模块配置属性更新的进度。当启动此类更新后，Logix 处理器将此位置位。此位将保持置位，直到伺服模块返回设置属性列表应答，指示数据更新过程已成功执行。因此，“配置更新状态位”属性提供一种等待机制，使系统在所连接运动控制模块的伺服配置数据更新完成后，才启动相关联的操作。
InhibitStatus	BOOL	当轴处于禁用状态时，“禁用状态”位属性置位。该位还可用于确定禁用或取消禁用操作完成的时间。例如，连接已关闭、重新连接，随后重新配置过程完成等。在禁用或取消禁用的过程中，该位将保持前一状态。完成后，它将更新为新的状态。
DirectControlStatus	BOOL	当直接控制状态位置位时，轴运动由直接速度控制和直接转矩控制功能驱动。在此模式下，将禁用运动轨迹规划器功能，因此，若尝试使用运动轨迹规划器指令（如 MAM、MAJ、MAG 等）使轴运动，会生成指令错误。此外，在直接控制模式下，不需要确定或保持绝对参考位置，因此尝试执行 MAH 和 MRP 指令也会生成指令错误。当直接控制状态位清零时，轴运动由运动轨迹规划器控制。如果尝试在此模式下通过直接控制指令（例如，MDS）使轴运动，会生成指令错误。该位仅适用于 CIP 驱动器轴类型。直接控制状态位由运动驱动启动 (MDS) 指令置位，而且置位后，只能通过在“已停止”或“正在停止”状态下执行 MSO 指令来清零。同样，直接控制状态位由运动伺服开启 (MSO) 指令清零后，只能通过在“已停止”或“正在停止”状态下执行 MDS 指令再次置位。
AxisUpdateStatus	BOOL	轴更新位指示该轴实例是否已在上次执行运动任务后更新。通常，轴示例会根据其轴更新规划在运动任务中进行更新。因此，在执行运动任务期间，可能会也可能不会更新给定轴实例。在由运动组执行触发的事件任务中检查轴更新位时，该位用于根据轴是否已由前一个运动任务更新来限定程序指令的执行。
MotionStatusBits	DINT	与运动轨迹规划器功能相关的状态条件位映射集合。位映射： 0 = AccelStatus 1 = DecelStatus 2 = MoveStatus 3 = JogStatus 4 = GearingStatus 5 = HomingStatus 6 = StoppingStatus 7 = AxisHomedStatus 8 = PositionCamStatus 9 = TimeCamStatus 10 = PositionCamPendingStatus 11 = TimeCamPendingStatus 12 = GearingLockStatus 13 = PositionCamLockStatus 14 = TimeCamLockStatus 15 = MasterOffsetMoveStatus 16 = CoordinatedMotionStatus 17 = TransformStateStatus 18 = ControlledByTransformStatus 19 = DirectVelocityControlStatus 20 = DirectTorqueControlStatus 21 = MovePendingStatus 22 = MoveLockStatus 23 = JogPendingStatus 24 = JogLockStatus 25 = MasterOffsetMovePendingStatus 26 = MasterOffsetMoveLockStatus 27 = MaximumSpeedExceeded 28...31 = 保留
AccelStatus	BOOL	轴当前在指令的作用下加速时置位。如果未置位，说明该轴正以恒定速度运行或处于静止状态。
DecelStatus	BOOL	轴当前在指令的作用下减速时置位。如果未置位，说明该轴正以恒定速度运行或处于静止状态。
MoveStatus	BOOL	当前正在执行“运动”运动曲线时置位。运动完成或被其他运动操作取代时清零。
JogStatus	BOOL	当前正在执行“点动”运动曲线时置位。点动完成或被其他运动操作取代时清零。
GearingStatus	BOOL	轴当前正通过齿轮传动到另一个轴时置位。齿轮传动操作停止或被其他运动操作取代时清零。
HomingStatus	BOOL	当前正在执行“归零”运动曲线时置位。归零操作停止或被其他运动操作取代时清零。
StoppingStatus	BOOL	当前正在执行停止过程时置位。停止过程完成后清零。停止过程用于使轴停止（由 MAS、MGS、停止规划器故障动作或模式变更引起）。该位不再与传动离合器位相关（在 MAG 指令中选择 Clutch），该位在 I4B 中已明确命名为“传动锁定状态”位。
AxisHomedStatus	BOOL	在上电或重新连接时，HomedStatus 位属性清零。成功完成配置的归零序列后，MAH 指令将该位设为 1。之后当轴进入关闭状态时，该位清零。成功完成配置的归零序列后，MAH 指令将 HomedStatus 位置位。该位表示已建立绝对机器参考位置。该位置位时，可以有效地使能需要机器参考位置的操作（例如，软件超程检查）。以下条件下，HomedStatus 位清零：下载、控制电源上电或与增量式反馈设备重新连接。通过绝对式反馈设备进行绝对位置恢复 (APR) 失败。 CIP Motion 驱动器将“反馈完整性”位清零。控制系统直接使用 HomedStatus 位来确定软件超程检查功能是否达到运行条件。因此，如果 HomedStatus 位清零，即使“软件超程检查”位置位，也不会执行软件超程检查。
PositionCamStatus	BOOL	当前正在执行“位置凸轮”运动曲线时置位。位置凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。
TimeCamStatus	BOOL	当前正在执行“时间凸轮”运动曲线时置位。时间凸轮完成或被其他运动操作取代时清零。
PositionCamPendingStatus	BOOL	“位置凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MAPC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前位置凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。
TimeCamPendingStatus	BOOL	“时间凸轮”运动曲线正在等待当前执行的凸轮廓线完成时置位。如果执行 MATC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。当前时间凸轮廓线完成，引起待处理凸轮廓线启动时，该位清零。如果时间凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。
GearingLockStatus	BOOL	当从轴依照指定传动比以特定传动关系锁定到主轴时置位。传动规划器的离合器功能用于使轴的速度逐渐上升或下降至传动速度（在 MAG 指令中选择 Clutch）。在轴进行离合的时间内，该位清零。
PositionCamLockStatus	BOOL	当主轴满足当前活动位置凸轮运动曲线的启动条件时置位。启动条件由 MAPC 指令的启动控制和启动位置参数决定。如果当前位置凸轮廓线完成或被其他运动操作取代，该位也将清零。在单向主轴方向模式中，“位置凸轮锁定状态”位在沿错误方向运动时清零，沿正确方向运动时则置位。
MasterOffsetMoveStatus	BOOL	当执行“主轴偏移运动”运动曲线时，“主轴偏移运动状态”位属性置位。主轴偏移运动完成或被其他运动操作取代时清零。
CoordinatedMotionStatus	BOOL	当该轴正在执行任何协调运动曲线时，“协调运动状态”位属性置位。协调运动完成或停止时清零。
TransformStateStatus	BOOL	轴参与变换时置位。该轴位于活动 MCT 指令中所指定的其中一个坐标系统之内。若为真，表示轴参与变换；若为假，则表示不参与变换。
ControlledByTransformStatus	BOOL	轴处于变换控制之下时置位。该值为真，表示该轴处于变换控制之下，为假则表示不处于变换控制之下。无法通过指令使处于变换控制之下的轴进行运动。
DirectVelocityControlStatus	BOOL	置位时，轴速度由“直接给定速度”值直接控制。该位由运动驱动启动 (MDS) 指令置位，且仅适用于 CIP 驱动器轴类型。
DirectTorqueControlStatus	BOOL	置位时，轴转矩由“给定转矩”值直接控制。该位由 MDS 指令置位，且仅适用于 CIP 驱动器轴类型。
MovePendingStatus	BOOL	轴正在等待当前执行的运动完成时置位。运动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。
MoveLockStatus	BOOL	当主轴满足运动轴运动 (MAM) 指令的锁定方向请求时置位。如果锁定方向为“仅立即正向”或“仅立即反向”，则运动锁定状态位将在 MAM 启动时立即置位。如果锁定方向为“仅位置正向”或“仅位置反向”时，则该位将在主轴沿指定方向经过主轴锁定位置时置位。当主轴反向且从轴停止跟随主轴时，运动锁定状态位清零。当从轴恢复跟随主轴时，运动锁定状态位再次置位。
JogPendingStatus	BOOL	轴正在等待当前执行的点动完成时置位。点动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。
JogLockStatus	BOOL	当主轴满足运动轴点动 (MAJ) 指令的锁定方向请求时置位。如果锁定方向为“仅立即正向”或“仅立即反向”，则 JogLockStatus 位将在 MAJ 启动时立即置位。如果锁定方向为“仅位置正向”或“仅位置反向”时，则该位将在主轴沿指定方向经过主轴锁定位置时置位。当主轴反向且从轴停止跟随主轴时，点动锁定状态位清零。当从轴恢复跟随主轴时，点动锁定状态位再次置位。
MasterOffsetMovePendingStatus	BOOL	轴正在等待当前执行的主轴偏移运动完成时置位。主轴偏移运动完成或被其他运动操作取代时，该位清零。
MasterOffsetMoveLockStatus	BOOL	当主轴满足使用 MAM 指令执行的主轴偏移运动的锁定方向请求时置位。如果锁定方向为“仅立即正向”或“仅立即反向”，则主轴偏移运动锁定状态位将在 MAM 启动时立即置位。如果锁定方向为“仅位置正向”或“仅位置反向”时，则该位将在主轴沿指定方向经过主轴锁定位置时置位。当主轴反向且从轴停止跟随主轴时，主轴偏移运动锁定状态位清零。当从轴恢复跟随主轴时，主轴偏移运动锁定状态位再次置位。
MaximumSpeedExceeded	BOOL	当轴给定速度始终超出为轴配置的最大速度时置位。当轴速度降至低于最大速度时，该位将清零。
MotionAlarmBits	DINT	与运动轨迹规划器功能相关的报警条件的集合。如果运动报警位置位，表明已出现一个或多个与运动轨迹规划器功能相关的报警条件。随后，通过访问相关轴的“运动故障”属性，可确定具体的报警条件。 0 = 保留 1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - 实际位置已超出“软行程限位 - 正向”值。 2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - 实际位置已超出“软行程限位 - 负向”值。 3...31 = 保留
SoftTravelLimitPositiveAlarm	BOOL	当启用软行程检查且实际位置已超出配置的正向“软行程限位 - 正向”属性值时，会出现此异常情况。如果针对此位的“运动异常动作”设置为“停止规划器”，则故障轴可运动或点动回软行程限位范围内。但是，如果尝试使用运动指令使轴进一步运动从而超出“软行程限位 - 正向”值，则会引发指令错误。
SoftTravelLimitNegativeAlarm	BOOL	当启用软行程检查且实际位置已超出配置的负向“软行程限位 - 负向”属性值时，会出现此异常情况。如果针对此位的“运动异常动作”设置为“停止规划器”，则故障轴可运动或点动回软行程限位范围内。但是，如果尝试使用运动指令使轴进一步运动从而超出“软行程限位 - 负向”值，则会引发指令错误。
MotionFaultBits	DINT	与运动轨迹规划器相关的故障状态集合。当控制器检测到所列出的任一种异常情况时，将根据相关的“运动异常动作”属性值，将此情况指示为故障。通常，若出现故障，会触发某种形式的动作来停止轴。 0 = 保留 1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - 实际位置已超出“软行程限位 - 正向”值。 2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - 实际位置已超出“软行程限位 - 负向”值。 3...31 = 保留
SoftTravelLimitPositiveFault	BOOL	当启用软行程检查且实际位置已超出配置的正向“软行程限位 - 正向”属性值时，会出现此异常情况。如果针对此位的“运动异常动作”设置为“停止规划器”，则故障轴可运动或点动回软行程限位范围内。但是，如果尝试使用运动指令使轴进一步运动从而超出“软行程限位 - 正向”值，则会引发指令错误。对于受控轴，当轴位置超出“软行程限位 - 正向”值时，可以通过故障复位清除软行程故障，使轴可以运动回软行程限位范围内。只要轴不会在指令控制下进一步沿远离行程限位的方向运动，就不会生成软行程限位故障。
SoftTravelLimitNegativeFault	BOOL	当启用软行程检查且实际位置已超出配置的负向“软行程限位 - 负向”属性值时，会出现此异常情况。如果针对此位的“运动异常动作”设置为“停止规划器”，则故障轴可运动或点动回软行程限位范围内。但是，如果尝试使用运动指令使轴进一步运动从而超出“软行程限位 - 负向”值，则会引发指令错误。对于受控轴，当轴位置超出“软行程限位 - 负向”值时，可以通过故障复位清除软行程限位故障，使轴可以运动回软行程限位范围内。只要轴不会在指令控制下进一步沿远离行程限位的方向运动，就不会生成软行程限位故障。
AxisEvent	DINT	位映射： 0 = WatchEventArmedStatus 1 = WatchEventStatus 2 = RegEvent1ArmedStatus 3 = 记录事件 1 状态 4 = 记录事件 2 已装备状态 5 = RegEvent2Status 6 = HomeEventArmedStatus 7 = HomeEventStatus 8-31 = 保留
WatchEventArmedStatus	BOOL	通过执行 MAW（运动装备监视）指令装备监视事件后置位。当发生监视事件或执行 MDW（运动解除监视）指令时清零。
WatchEventStatus	BOOL	发生监视事件时置位。执行另一个 MAW 指令或 MDW 指令时清零。
RegEvent1ArmedStatus	BOOL	通过执行 MAR（运动装备记录）指令为记录输入 1 装备记录事件检查后置位。在记录输入 1 发生记录事件或执行 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEvent1Status	BOOL	在记录输入 1 发生记录事件后置位。针对记录输入 1 执行另一条 MAR（运动装备记录）指令或 MDR（运动解除记录）指令后清零。
RegEvent2ArmedStatus	BOOL	通过 MAR 指令为记录输入 2 装备记录事件检查后置位。在记录输入 2 发生记录事件或执行 MDR 指令后清零。
RegEvent2Status	BOOL	在记录输入 2 发生记录事件后置位。针对记录输入 2 执行另一条 MAR 指令或 MDR 指令后清零。
HomeEventArmedStatus	BOOL	归零事件装备完毕后，该位置位，归零指令将利用该位管理在所配置归零序列期间发生的各种归零事件。发生归零事件时清零。
HomeEventStatus	BOOL	归零事件发生后，该位置位，归零指令将利用该位管理在所配置归零序列期间发生的各种归零事件。执行另一个 MAH（运动轴归零）指令后清零。
OutputCamStatus	DINT	输出凸轮启动时置位。当凸轮位置在无输出凸轮等待处理的“一次”执行模式下移出凸轮起始位置或终点位置时，或者当输出凸轮由 MDOC 指令终止时，“输出凸轮状态”位复位。在该属性和所有输出凸轮状态字的位模式中，每个位代表一个输出凸轮目标。例如，位 0 代表输出凸轮目标 0，依此类推。这适用于所有输出凸轮状态字。这些位中的每一位均对应一个输出凸轮目标。
OutputCamPendingStatus	DINT	当一个输出凸轮正在等待另一个输出凸轮完成时，该位置位。如果执行 MAOC 指令并且选择“待处理”执行计划，将引发该状态。一旦当前执行的输出凸轮完成并触发该输出凸轮的装备过程，或者 MDOC 指令终止该输出凸轮，则该位即清零。
OutputCamLockStatus	DINT	输出凸轮装备后置位。当执行 MAOC 指令并且选择“立即”执行计划，或者待处理输出凸轮变为已装备状态，或者轴接近或通过指定轴装备位置时，将引发该状态。一旦该输出凸轮当前位置移出凸轮起始位置或终点位置，或者 MDOC 指令终止该输出凸轮，该位将清零。
OutputCamTransitionStatus	DINT	从当前装备输出凸轮向待处理输出凸轮跳变期间，该位置位。因此，每个输出凸轮控制一部分输出位。向待处理输出凸轮的跳变完成后，或 MDOC 指令将输出凸轮终止后，该位复位。
ActualPosition	REAL	轴的当前绝对位置，以该轴所配置的位置单位表示，从反馈传感器中读取。该值的数据传输过程存在一个近似更新周期的延时。因此，实际位置值是一个近似更新周期之前轴的实际位置。
StrobeActualPosition	REAL	“抓拍实际位置”、“抓拍给定位置”和“抓拍主轴偏移”属性用于在执行 MGSP（运动组抓拍位置）指令时同时存储轴的实际位置、给定位置和主轴偏移位置快照。以配置的轴位置单位存储值。由于 MGSP 指令同时存储指定轴组中所有轴的实际位置和给定位置，因此可根据所得不同轴的“抓拍实际位置”、“抓拍给定位置”和“抓拍主轴偏移”值执行实时计算。
StartActualPosition	REAL	每当为轴启动新的运动轨迹规划器指令时（例如，使用 MAM 指令），将在运动开始时立即存储轴给定位置和实际位置的值。这些值采用所配置的轴位置单位，分别存储为“启动给定位置”和“启动实际位置”。启动位置可用于纠正事件检测与事件发起的动作之间发生的任何运动。例如，在线圈绕组应用中，可以在表达式中使用“启动给定位置”来补偿线筒末端的过冲（在反转传动方向之前）。如果知道传动方向应发生改变时的线圈位置以及实际发生改变时的位置（“启动给定位置”），则可以计算过冲量，并用它来校正线槽的位置（相对于线筒）。
AverageVelocity	REAL	轴的当前速度和方向，以配置的轴位置单位/秒表示。对该轴在所配置“平均速度时基”时间内的实际速度取平均值即可得到该值。平均速度是有符号值，符号表示轴当前运动的方向。“平均速度”变量的分辨率取决于“平均速度时基”参数的当前值以及为轴配置的“转换常数”（每位置单位的反馈计数）。平均速度时基确定计算平均速度时使用的时间长度。平均速度时基是用来计算平均值的时间长度。平均速度时基值越大，速度分辨率越好，但对速度变化的响应也越慢。
ActualVelocity	REAL	轴的当前即时速度和方向，以配置的轴位置单位/秒表示。该值按每个近似更新间隔内实际位置的当前增量进行计算。实际速度是有符号浮点值，其符号（+ 或 -）取决于轴当前的运动方向。其分辨率不取决于平均速度时基，而取决于轴的转换常数和如下事实：实际速度的内部分辨率限制为 1 个反馈计数/近似更新周期。
ActualAcceleration	REAL	轴的当前即时加速度，以配置的轴位置单位/秒^2 表示。该值按每个近似更新间隔内实际速度的当前增量进行计算。实际加速度是有符号的浮点值。其分辨率不取决于平均速度时基，而取决于轴的转换常数，并且系统内部将实际速度分辨率限定为不超出 1 个反馈计数/近似更新周期^2。
WatchPosition	REAL	轴的当前设置点位置，以配置的轴位置单位表示，该值在上一次针对该轴执行 MAW（运动装备监视）指令期间设置。
Registration1Position	REAL	提供两个记录位置属性，用于独立存储与两个不同的记录输入事件相关联的轴位置。“记录位置”值是在该物理轴上次发生记录事件时该轴的绝对位置（以该轴的位置单位表示）。
Registration1PositiveEdgePosition	REAL	记录输入 1 上升沿锁存的反馈位置。
Registration1NegativeEdgePosition	REAL	记录输入 1 下降沿锁存的反馈位置。
Registration2Position	REAL	提供两个记录位置属性，用于独立存储与两个不同的记录输入事件相关联的轴位置。“记录位置”值是在该物理轴上次发生记录事件时该轴的绝对位置（以该轴的位置单位表示）。
Registration2PositiveEdgePosition	REAL	记录输入 2 上升沿锁存的反馈位置。
Registration2NegativeEdgePosition	REAL	记录输入 2 下降沿锁存的反馈位置。
Registration1Time	DINT	这两个记录时间值包含其各自记录事件发生时的 CST 时间的低 32 位。此属性的单位是微秒。
Registration1PositiveEdgeTime	DINT	记录输入 1 上升沿的 CST 时戳。
Registration1NegativeEdgeTime	DINT	记录输入 1 下降沿的 CST 时戳。
Registration2Time	DINT	这两个记录时间值包含其各自记录事件发生时的 CST 时间的低 32 位。此属性的单位是微秒。
Registration2PositiveEdgeTime	DINT	记录输入 2 上升沿的 CST 时戳。
Registration2NegativeEdgeTime	DINT	记录输入 2 下降沿的 CST 时戳。
InterpolationTime	DINT	该属性是用于计算插补位置的 32 位 CST 时间。使用有效 CST 值更新此属性时，会自动计算“插补实际位置”和“插补给定位置”值。
InterpolatedActualPosition	REAL	该属性是在“插补时间”属性所指定的时间基于过去轴轨迹历史记录计算的实际位置插补值。
InterpolatedCommandPosition	REAL	在“插补时间”属性所指定的时间基于过去轴轨迹历史记录计算的给定位置插补值。
MasterOffset	REAL	当前应用于位置凸轮主轴的位置偏移。主轴偏移以主轴位置单位返回。主轴偏移的归位特性与线性轴位置的归位特性相同。
StrobeMasterOffset	REAL	该值是执行最后一条“运动组抓拍位置”(MGSP) 指令时应用于位置凸轮主轴侧的位置偏移。抓拍主轴偏移以主轴位置单位返回。抓拍主轴偏移的归位特性与线性轴位置的归位特性相同。
StartMasterOffset	REAL	该值是指执行最后一条“运动轴运动”(MAM) 指令（运动类型设置为绝对式主轴偏移或增量式主轴偏移）时，应用到位置凸轮主轴侧的位置偏移。启动主轴偏移以主轴位置单位返回。启动主轴偏移的归位特性与线性轴位置的归位特性相同。
CommandPosition	REAL	该值是物理轴的所需或给定位置，以该轴所配置的位置单位表示，由控制器在响应先前任何运动位置控制指令时生成。给定位置数据的传输会延时一个近似更新周期。因此，获得的给定位置值是从现在起一个近似更新周期后物理伺服轴将要使用的给定位置。
StrobeCommandPosition	REAL	“抓拍实际位置”、“抓拍给定位置”和“抓拍主轴偏移”属性用于在执行 MGSP 指令时同时存储轴的实际位置、给定位置和主轴偏移位置快照。以配置的轴位置单位存储值。
StartCommandPosition	REAL	每当为轴启动新的运动轨迹规划器指令时（例如，使用 MAM 指令），将在运动开始时立即存储轴给定位置和实际位置的值。这些值采用所配置的轴位置单位，分别存储为“启动给定位置”和“启动实际位置”。启动位置可用于纠正事件检测与事件发起的动作之间发生的任何运动。例如，在线圈绕组应用中，可以在表达式中使用“启动给定位置”来补偿线筒末端的过冲（在反转传动方向之前）。如果知道传动方向应发生改变时的线圈位置以及实际发生改变时的位置（“启动给定位置”），则可以计算过冲量，并用它来校正线槽的位置（相对于线筒）。
DirectCommandVelocity	REAL	通过该属性，可以以标签形式访问指定轴的给定速度。如果相关驱动器配置为速度控制模式，可通过该属性直接控制电机速度。要将该属性值用作给定速度，应执行“运动驱动启动”指令，进而将“运动状态位”属性的“直接速度控制状态”位置位。如果该位未置位，则“直接给定速度”值对轴运动没有影响。目前仅 CIP 驱动器轴数据类型支持此功能。
CommandVelocity	REAL	轴的给定速度和方向，以配置的轴位置单位/秒表示，由任何先前的运动指令生成。该值按每个近似更新间隔内给定位置的当前增量进行计算。给定速度是有符号值。其符号（+ 或 -）取决于轴的给定运动方向。给定速度是有符号的浮点值。其分辨率不取决于平均速度时基，而取决于轴的转换常数和如下事实：给定速度的内部分辨率限制为 0.00001 个反馈计数/近似更新周期。
CommandAcceleration	REAL	轴的给定加速度和方向，以配置的轴位置单位/秒^2 表示，由任何先前的运动指令生成。该值按每个近似更新间隔内给定速度的当前增量进行计算。给定加速度是有符号值。其符号（+ 或 -）取决于轴的给定运动方向。给定加速度是有符号的浮点值。其分辨率不取决于平均速度时基，而取决于轴的转换常数，并且系统内部将给定速度分辨率限定为不超出 0.00001 个反馈计数/近似更新周期^2。
CommandTorque	REAL	在转矩控制模式下，由给定值精插补发生器（如果激活）输出至转矩输入求和点的值。
PositionFineCommand	REAL	来自给定位置精插补器的输出值。
PositionReference	REAL	输入至位置环求和点的给定位置参考信号，该信号将与位置反馈信号进行比较。
PositionFeedback1	REAL	编码器的实际位置。
PositionFeedback2	REAL	编码器的实际位置。
PositionError	REAL	给定位置与实际位置之间的误差，即位置环求和点的输出。
PositionIntegratorOutput	REAL	位置积分器的输出，表示位置积分器对位置环输出的作用。
PositionLoopOutput	REAL	位置环正向路径的输出，表示位置环的总体控制作用。
VelocityFineCommand	REAL	来自给定速度精插补器的输出值。若执行位置控制时不存在任何给定速度信号，则可对给定位置精插补器的差分位置输出值进行变换，以此获得该信号。
VelocityFeedforwardCommand	REAL	表示变换后的给定速度曲线的给定信号。该信号是给定速度精插补信号经过速度前馈增益变换后的信号，应用于位置环输出。
VelocityReference	REAL	应用于速度环求和点的给定速度参考值。
VelocityFeedback	REAL	速度求和点，取决于控制模式选择。
VelocityError	REAL	速度参考值与速度反馈值之间的误差，即速度环求和点的输出。
VelocityIntegratorOutput	REAL	速度积分器的输出，表示速度积分器对速度环输出的作用。
VelocityLoopOutput	REAL	速度环正向路径的输出，表示速度环的总体控制作用。
AccelerationFineCommand	REAL	来自给定加速度精插补器的输出值。若执行位置或速度控制时不存在任何给定加速度信号，则可对给定速度精插补器的差分速度输出值进行变换，以此获得该信号。若不存在任何给定速度信号，则可对给定位置精插补器的二阶差分位置输出值进行变换，获得插补后的给定加速度信号。
AccelerationFeedforwardCommand	REAL	表示变换后的给定加速曲线的信号。该信号是在给定加速度精插补信号基础上经加速度前馈增益变换后而得出，应用于速度环输出端。
AccelerationReference	REAL	应用于速度环求和点的给定速度参考值。
AccelerationFeedback	REAL	应用于速度求和点的轴实际速度，具体取决于控制模式选择。
LoadObserverAccelerationEstimate	REAL	负载观测器的输出，当启用负载观测器块后，将应用于加速度参考值求和点。在负载观测器配置中，该信号用于补偿相对于理想负载模型的负载干扰。将负载观测器配置为以“仅加速度反馈”模式工作时，该信号为用于闭合加速度环的加速度反馈估计信号。禁用负载观测器后，此信号为 0。
LoadObserverTorqueEstimate	REAL	“负载观测器加速度估计”信号与当前“系统惯量”值 (Kj) 的乘积。在负载观测器配置中，该信号用于补偿相对于理想负载模型的估计转矩干扰。将负载观测器配置为以“仅加速度反馈”模式工作时，该信号为所施加电机转矩的估计值。禁用负载观测器后，此信号为 0。
TorqueReference	REAL	在转矩滤波器部分之前的给定转矩参考输入信号，表示“给定转矩”和“转矩调整”信号输入之和。
TorqueReferenceFiltered	REAL	转矩滤波器部分之后的给定转矩参考输入信号。
TorqueReferenceLimited	REAL	转矩限制器部分之后的给定转矩参考输入信号。
CurrentReference	REAL	输入转矩电流环求和点的电流参考信号 (Iq)。
CurrentCommand	REAL	表示传递至矢量电流限制器之前的给定转矩电流信号 Iq 的瞬时值。该属性与经过 1/Kt 变换后的转矩参考路径输出直接相关，转矩参考路径输出表示待施加给驱动器转矩电流 Iq 电流环的转矩作用。基于 100% 额定电流产生 100% 额定转矩，1/Kt 的标称值为 1。
CurrentFeedback	REAL	基于电流传感器反馈施加在轴上的实际转矩电流（电机额定值的百分比）。
CurrentError	REAL	给定电流与实际电流之间的误差，即转矩电流环（q 轴）的输出。
FluxCurrentReference	REAL	输入磁通电流环求和点的给定电流参考值 (Id)。
FluxCurrentFeedback	REAL	基于电流传感器反馈，施加在轴上的实际磁通电流。
FluxCurrentError	REAL	给定电流与实际电流之间的误差，即磁通电流环（d 轴）求和点的输出。
OperativeCurrentLimit	REAL	表示取决于多个限制源的有效电流限制。
CurrentLimitSource	DINT	表示出现电流限制条件时有效的电流限制源。
MotorElectricalAngle	REAL	根据电机极数、换向偏移和所选反馈设备计算出的电机电角度。
SlipCompensation	REAL	表示当前所应用的实际转差补偿量。
OutputFrequency	REAL	施加于电机的输出频率在一段时间内的平均值。频率值取决于用电周期。
OutputCurrent	REAL	施加于电机的输出电流在总时间内的平均值。
OutputVoltage	REAL	施加于电机的相间输出电压在总时间内的平均值。
OutputPower	REAL	电机输出功率在总时间内的平均值。该值由转矩参考信号与速度反馈的乘积计算。
DCBusVoltage	REAL	测得的直流母线电压。
MotorCapacity	REAL	该值是指在基于电机热模型运行期间，电机连续额定热容量的实时估计值。值 100% 表示使用 100% 电机额定容量，额定容量由电机的额定连续电流确定。
InverterCapacity	REAL	该值是指在基于逆变器热模型运行期间，逆变器连续额定热容量的实时估计值。值 100% 表示使用 100% 逆变器额定容量，额定容量由逆变器的额定连续电流确定。
ConverterCapacity	REAL	该值是指在基于转换器热模型运行期间，转换器连续额定热容量的实时估计值。值 100% 表示使用 100% 转换器额定容量，额定容量由转换器的额定连续电流确定。
BusRegulatorCapacity	REAL	该值是指在基于母线调节器热模型运行期间，母线调节器连续额定热容量的实时估计值。值 100% 表示使用 100% 母线调节器额定容量，额定容量由转换器的额定连续电流确定。
DigitalInputs	DINT	32 位字，其中各个位可由供应商分配给通用数字输入。
AnalogInput1	REAL	通用模拟输入 1 水平。
AnalogInput2	REAL	通用模拟输入 2 水平。
PositionTrim	REAL	加到“给定位置”的附加位置给定值，用于生成输入至位置环求和点的位置参考信号。
VelocityTrim	REAL	加到速度环求和点的附加给定速度。
AccelerationTrim	REAL	加到加速度环求和点的附加给定加速度值。
TorqueTrim	REAL	加到转矩输入求和点的附加给定转矩值。
VelocityFeedforwardGain	REAL	该值乘以“给定速度前馈”信号即可得出应用于速度环求和点的给定速度前馈值。
AccelerationFeedforwardGain	REAL	该值乘以“给定加速度精插补”信号即可得出应用于加速度环求和点的“给定加速度前馈”值。
PositionLoopBandwidth	REAL	用于指定位置环的比例增益 Kpp，该值将与“位置误差”信号相乘。该值表示位置环的统一增益带宽，超出该范围时位置环将失效。
PositionIntegratorBandwidth	REAL	用于指定位置环的积分增益 Kpi，该值将与 Kpp 一起乘以经积分处理的“位置误差”信号。该值表示位置积分器的带宽，超出该范围时积分器将失效。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
VelocityLoopBandwidth	REAL	该值用于指定速度环的比例增益 Kvp，该值将与“速度误差”信号相乘。该值表示速度环的统一增益带宽。
VelocityIntegratorBandwidth	REAL	用于指定速度环的积分增益 Kvi，该值将与 Kvp 一起乘以经积分处理的“速度误差”信号。该值表示速度积分器的带宽，超出该范围时积分器将失效。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
LoadObserverBandwidth	REAL	用于指定负载观测器的比例增益 (Kop)。该值表示负载观测器的统一增益带宽。
LoadObserverIntegratorBandwidth	REAL	用于指定负载观测器的积分增益 (Koi)，该值将与 Kop 一起乘以观测器经积分处理的误差信号。该值表示积分器的带宽，超出该范围时积分器将失效。该属性值为 0 时，将禁用积分器。
TorqueLimitPositive	REAL	此正值用于确定可向电机施加的最大正转矩。如果设备尝试施加超过该值的转矩，则会将给定转矩钳位到该值。
TorqueLimitNegative	REAL	此负值用于确定可向电机施加的最大负转矩。如果设备尝试施加低于此限制的负转矩，则会将给定转矩钳位到该值。
VelocityLowPassFilterBandwidth	REAL	用于控制应用于速度误差信号的低通滤波器带宽。建议采用双极 IIR 滤波器。该属性值为 0 时，会禁用此功能。
TorqueLowPassFilterBandwidth	REAL	应用于转矩参考信号的二阶低通滤波器的转折频率。
SystemInertia	REAL	将给定加速度转换为等效额定转矩/力的转矩或力变换增益值。如果设置得当，该值可表示系统的总惯量或总质量。
CurrentDisturbance	REAL	注入的给定转矩电流，用于在执行频率分析服务期间激励电机。
DigitalOutputs	DINT	32 位字，其中各个位可由供应商分配给通用数字输出。
AnalogOutput1	REAL	通用模拟输出 1 水平
AnalogOutput2	REAL	通用模拟输出 2 水平
CIPAxisState	INT	枚举值： 0 = 正在初始化 1 = 预充电 2 = 已停止 3 = 正在启动 4 = 正在运行 5 = 正在测试 6 = 正在停止 7 = 正在中止 8 = 故障 9 = 启动禁止 10 = 关闭 11 = 轴禁止 12 = 未分组 13 = 无模块 14…255 = 保留
CIPAxisStatus	DINT	位映射： 0 = 本地控制 1 = 报警 2 = 直流母线上电 3 = 功率组件已启用 4 = 电机磁通建立 5 = 正在跟踪给定值 6 = 位置锁定 7 = 速度锁定 8 = 速度静态 9 = 速度阈值 10 = 速度限制 11 = 加速度限制 12 = 减速度限制 13 = 转矩阈值 14 = 转矩限制 15 = 电流限制 16 = 热模型限制 17 = 反馈完整性 18 = 关闭 19 = 正在处理 20 = 直流母线卸载 21 = 交流电源掉电 22 = 位置控制模式 23 = 速度控制模式 24 = 转矩控制模式 25-31 = 保留
LocalControlStatus	BOOL	轴从本地接口而非远程 (CIP Motion) 接口获取给定参考值和服务时置位。该位取决于“节点状态”属性“远程模式”位的当前状态。
AlarmStatus	BOOL	轴检测到一个或多个可引发报警的异常状况时置位。如果当前轴不存在报警条件，则该位清零。
DCBusUpStatus	BOOL	当直流母线充电到工作电压水平（基于直接测量），并且为设备提供直流母线电源的外部 CIP Motion 转换器的相关“转换器母线上电”状态位也置位时，驱动器轴的该位置位。如果驱动器的“母线配置”属性设置为“共享直流 - 非 CIP 转换器”，则驱动器也可以检查其关联的外部非 CIP Motion 转换器的状态。当驱动器轴处于“预充电”状态时，“直流母线上电”状态位由 0 跳变为 1 将使状态转换为“已停止”状态（驱动器轴）。置位后，当直流母线电压下降到工作电压水平以下，或者为设备提供直流母线电源的外部 CIP Motion 转换器的相关“转换器母线上电”状态位清零时，“直流母线上电”位清零。对于转换器轴，只要直流母线充电到工作电压水平（基于直接测量），该位即置位。当转换器轴处于“预充电”状态时，“直流母线上电”状态位由 0 跳变为 1 表示进入“正在运行”状态。置位后，当直流母线电压下降到工作电压水平以下时，“直流母线上电”位即将清零，与“转换器母线上电”状态位的状态无关。
PowerStructureEnabledStatus	BOOL	轴放大器通电并且能够产生电机磁通和转矩时置位。“功率组件已启用”位的值取决于轴工作状态和配置的“停止动作”属性值。
MotorFluxUpStatus	BOOL	感应电机的电机磁通达到工作水平时置位。“电机磁通建立”位在“正在启动”状态下完成跳变，具体取决于配置的“磁通建立控制”属性值。该位仅适用于感应电机类型。
TrackingCommandStatus	BOOL	轴控制结构正在主动跟踪来自运动轨迹规划器的给定参考值时置位。“正在跟踪给定值”位直接与轴状态模型的“正在运行”状态相关。
PositionLockStatus	BOOL	实际位置在给定位置的位置锁定容限范围内时置位。
VelocityLockStatus	BOOL	速度反馈信号在无限制速度参考的速度锁定容限范围内时置位。
VelocityStandstillStatus	BOOL	速度反馈信号在零速的速度静态窗口内时置位。对于频率控制驱动器，如果速度参考信号在零速的速度静态窗口内，则该位置位。
VelocityThresholdStatus	BOOL	绝对速度反馈信号低于速度阈值时置位。对于频率控制驱动器，如果绝对速度参考信号低于速度阈值，则该位置位。
VelocityLimitStatus	BOOL	速度参考信号当前受速度限制器的限制时置位。
AccelerationLimitStatus	BOOL	加速度参考信号当前受加速度限制器的限制时置位。
DecelerationLimitStatus	BOOL	加速度参考信号当前受减速度限制器的限制时置位。
TorqueThresholdStatus	BOOL	绝对滤波后转矩参考值高于转矩阈值时置位。
TorqueLimitStatus	BOOL	滤波后转矩参考当前受转矩限制器的限制时置位。
CurrentLimitStatus	BOOL	给定电流 Iq 当前受电流矢量限制器的限制时置位。
ThermalLimitStatus	BOOL	轴的电流矢量限制条件受轴的任何热模型或 I²T 热保护功能限制时置位。
FeedbackIntegrityStatus	BOOL	置位时，表示反馈设备准确地反映了轴位置的变化，并且未检测到会损害反馈位置值质量的情况。该位在上电时置位，前提是反馈设备通过了所需的任何上电自检。如果反馈完整性位清零，“轴归零状态”属性也将清零。这样便不会执行软超程检查。如果在运行过程中发生可能影响轴位置精确性的反馈异常，则该位立即清零。该位将保持清零，直到驱动器执行故障复位或驱动器循环上电为止。故障复位可以由驱动器直接生成，也可以由控制器使用运动指令发起。反馈完整性位的行为适用于绝对式和增量式反馈设备操作。
CIPShutdownStatus	BOOL	当轴处于关闭状态，或者处于故障状态但当故障清除后将转换到关闭状态时置位。因此，关闭位与轴状态模型的关闭状态密切相关。
InProcessStatus	BOOL	在活动过程中置位。活动过程包括由运行电机测试、运行连接测试或运行惯量测试请求服务发起的操作。若活动过程要求启用轴的功率组件，则会导致转换到轴状态模型的“正在测试”状态。
DCBusUnloadStatus	BOOL	由 CIP Motion 转换器、含有积分转换器的 CIP Motion 驱动器或连接至外部非 CIP 转换器的 CIP Motion 驱动器置位，指示转换器无法继续为共享直流母线上的其他驱动器提供直流母线电源。由驱动器或转换器发起关闭故障动作或控制器发出关闭请求时，通常会出现此结果。因此，当直流母线卸载位置位时，关闭位（位 18）也应该置位。当无任何“交流接触器使能”输出降低直流母线电压时，需要采用一种方法将转换器从所有其他驱动器共享的直流母线上卸载。通过监视直流母线卸载状态位，控制系统可以将母线电源共享异常传播到共享直流母线上已针对共享交流/直流或共享直流操作进行配置的所有驱动器。这种母线电源共享异常会激活配置的“异常动作”，默认情况下，该动作会禁用驱动器功率组件，从而卸载母线。这些驱动器上的母线电源共享故障是持续性故障，只要在源驱动器或转换器上直流母线卸载位置位，就无法清除该故障。控制系统将根据仍处于置位状态的直流母线卸载状态位仅重新生成母线电源共享故障。请注意，只有具有直流母线卸载条件的源驱动器或转换器可能导致在其他共享驱动器上发生母线电源共享故障。换言之，具有母线电源共享故障的设备不会通过将其直流母线卸载位置位使其他共享驱动器出现母线电源共享异常。此限制可防止直流母线在恢复时出现死锁。若要使直流母线完全恢复运行，必须首先通过关闭复位请求将具有直流母线卸载状况的源驱动器复位。清零后，可通过故障复位请求或关闭复位请求成功清除共享驱动器上的母线电源共享故障，从而使这些驱动器恢复运行。
ACPowerLossStatus	BOOL	当 CIP Motion 转换器、含有积分转换器的 CIP Motion 驱动器或连接到外部非 CIP 转换器的 CIP Motion 驱动器检测到交流输入电源掉电时置位。当确定交流输入电源足以满足转换器操作需要时，该位清零。当向共享直流母线上的其他驱动器供电的转换器检测到交流电源掉电情况时，需要采用一种方法在已启用功率组件的任意驱动器上生成转换器交流电源掉电异常。为此，控制系统将对供应直流母线电源的转换器的交流电源掉电状态位进行监视，并将交流电源掉电状态传播到共享直流母线上的所有驱动器，例如已针对共享交流/直流或共享直流操作进行配置的驱动器。获得交流电源掉电通知后，已启用功率组件的驱动器将发出转换器交流电源掉电异常，并调用设定的轴异常动作。禁用的驱动器不会生成关于交流电源掉电的异常动作。因此，只要未启用从转换器获取电源的任何驱动器功率组件，断开该转换器的交流电源时就不会发生驱动器故障。
PositionControlModeStatus	BOOL	轴位置当前由位置环主动控制时置位。仅当轴已启用并使用 PI 矢量控制方法时，位置控制模式才适用。每当激活的控制模式由位置控制切换为速度控制或转矩控制时，“位置控制模式”状态位就会清零。如果禁用驱动器轴，此状态位也将清零。
VelocityControlModeStatus	BOOL	当轴速度当前由速度环主动控制时置位。仅当驱动器轴已启用并使用 PI 矢量控制方法时，速度控制模式才适用。每当激活的控制模式由位置控制切换为速度控制或转矩控制时，“速度控制模式”状态位就会清零。如果禁用驱动器轴，此状态位也将清零。
TorqueControlModeStatus	BOOL	当轴速度当前由转矩（电流）环主动控制时置位。仅当驱动器轴已启用并使用 PI 矢量控制方法时，转矩控制模式才适用。每当激活的控制模式由转矩控制切换为位置控制或速度控制时，“转矩控制模式”状态位就会清零。如果禁用驱动器轴，此状态位也将清零。
CIPAxisStatusRA	DINT	位映射 0 = 检测到转矩陷波滤波器频率 1 = 转矩陷波滤波器调谐未成功 2 = 转矩陷波滤波器多个频率 3 = 低于转矩陷波滤波器频率下限 4 = 高于转矩陷波滤波器频率上限 5 = 自适应调谐增益稳定激活 6...31 = 保留
TorqueNotchFilterFreqDetected	BOOL	当自适应调谐功能检测到共振频率位于转矩陷波滤波器频率下限与转矩陷波滤波器频率上限之间，且振幅高于转矩陷波滤波器调谐阈值时，该位置位。否则，该位清零。当轴工作状态转换为“正在运行”状态时，该位由自适应调谐功能清零。
TorqueNotchFilterTuneUnsuccessful	BOOL	当“自适应调谐配置”设置为“启用”时，若更新应用于转矩陷波滤波器的“转矩陷波滤波器估计值”不能消除位于转矩陷波滤波器频率下限与转矩陷波滤波器频率上限之间且振幅高于转矩陷波滤波器调谐阈值的所有共振频率，该位置位。否则，该位清零。当轴工作状态转换为“正在运行”状态（或者处于“正在运行”状态）时，该位由自适应调谐功能清零，并且“自适应调谐配置”由“禁用”转换为“转矩陷波滤波器调谐”枚举之一。
TorqueNotchFilterMultipleFreq	BOOL	当自适应调谐功能检测到有多个共振频率位于转矩陷波滤波器频率下限与转矩陷波滤波器频率上限之间，且其振幅高于转矩陷波滤波器调谐阈值时，该位置位。否则，该位清零。当轴工作状态转换为“正在运行”状态时，该位由自适应调谐功能清零。
TorqueNotchFilterFreqBelowLimit	BOOL	当自适应调谐功能检测到有频率低于转矩陷波滤波器频率下限，且其振幅高于配置的转矩陷波滤波器调谐阈值时，该位置位。否则，该位清零。当轴工作状态转换为“正在运行”状态时，该位由自适应调谐功能清零。
TorqueNotchFilterFreqAboveLimit	BOOL	当自适应调谐功能检测到有频率高于转矩陷波滤波器频率上限，且其振幅高于配置的转矩陷波滤波器调谐阈值时，该位置位。否则，该位清零。当轴工作状态由禁用状态转换为启用状态时，该位由自适应调谐功能清零。
AdaptiveTuneGainStabilization	BOOL	当自适应调谐增益变换系数不等于一时置位。这表明自适应调谐功能正在主动调整伺服环增益值和转矩低通滤波器带宽值，以提高系统稳定性。当轴工作状态转换为“正在运行”状态时，该位由自适应调谐功能清零。
CIPAxisIOStatus	DINT	“CIP 轴 I/O 状态”属性由 32 位组成，用于指示与此运动轴操作相关的标准数字输入和输出的状态。给定输入位的零值表示逻辑 0（假）值，而值 1 表示逻辑 1（真）值。例如，若正向超程正常输入值为 1，表示“正向超程正常”为真并且不存在正向超程情况。相反，值 0 表示正向超程正常输入为假并且存在正向超程情况。类似地，若机械制动释放输出的值为 1（真），表示机械制动器已释放。任何不适用的状态位均设置为 0。位映射： 0 = 使能输入 1 = 归零输入 2 = 记录 1 输入 3 = 记录 2 输入 4 = 正向超程正常输入 5 = 负向超程正常输入 6 = 反馈 1 温度调节器正常输入 7 = 电阻制动释放输出 8 = 机械制动释放输出 9 = 电机温度调节器正常输入 10...31 = 保留
EnableInputStatus	BOOL	表示使能输入的逻辑状态。
HomeInputStatus	BOOL	表示归零输入的逻辑状态。
Registration1InputStatus	BOOL	表示记录 1 输入的逻辑状态。
Registration2InputStatus	BOOL	表示记录 2 输入的逻辑状态。
PositiveOvertravelInputStatus	BOOL	表示正向超程正常输入的逻辑状态。
NegativeOvertravelInputStatus	BOOL	表示负向超程正常输入的逻辑状态。
Feedback1ThermostatInputStatus	BOOL	表示与电机上安装的反馈 1 设备相关的温度调节器正常输入的逻辑状态。
ResistiveBrakeReleaseOutputStatus	BOOL	表示电阻制动释放输出的逻辑状态。
MechanicalBrakeReleaseOutputStatus	BOOL	表示机械制动释放输出的逻辑状态。
MotorThermostatInputStatus	BOOL	表示电机温度调节器正常输入的逻辑状态。
CIPAxisIOStatusRA	DINT	“CIP 轴 I/O 状态 RA”属性由 32 个 Rockwell Automation 专用位组成，用于指示与此运动轴操作相关的标准数字输入和输出的状态。给定输入位的零值表示逻辑 0 值，而值 1 表示逻辑 1 值。任何不适用的状态位均设置为 0。位映射： 0 = 再生电源正常输入 1 = 母线电容器模块正常输入 2 = 分流热开关正常输入 3 = 接触器使能输出 4 = 预充电正常输入 5...31 = 保留
RegenerativePowerInputStatus	BOOL	表示再生电源输入的逻辑状态。
BusCapacitorModuleInputStatus	BOOL	表示母线电容器模块输入的逻辑状态。
ShuntThermalSwitchInputStatus	BOOL	表示分流热开关输入的逻辑状态。
ContactorEnableOutputStatus	BOOL	表示接触器使能输出的逻辑状态。
PreChargeInputStatus	BOOL	表示预充电输入的逻辑状态。
RegenerativePowerInputStatus	BOOL	表示再生电源输入的逻辑状态
CIPStartInhibits	INT	“CIP 启动禁止”属性是 16 位组成的集合，用于指定可禁止轴启动的所有标准状况的当前状态位映射： 0 = 保留 - 请勿使用 1 = 轴使能输入 2 = 电机未配置 3 = 反馈未配置 4 = 换向未配置 5 = 安全转矩 6…15 = 保留
AxisEnableInputInhibit	BOOL	“轴使能输入”未激活。
MotorNotConfiguredInhibit	BOOL	相关电机尚未配置而无法使用。
FeedbackNotConfiguredInhibit	BOOL	相关反馈设备尚未配置。有问题的反馈通道基于相关的故障/报警子代码进行编码。
CommutationNotConfiguredInhibit	BOOL	相关 PM 电机换向功能尚未配置而无法使用。
SafeTorqueOffActiveInhibit	BOOL	集成的安全转矩中断安全功能根据待设置的“轴安全状态”属性的安全转矩中断激活位（位 3）的设置激活。
CIPStartInhibitsRA	INT	“CIP 启动禁止 RA”属性是 16 位组成的集合，用于指定可禁止轴启动的所有 Rockwell Automation 特定状况的当前状态位映射： 0 = 保留 - 请勿使用。 1 = U/f 曲线定义 2 = 需要电机反馈 3 = 速度限制配置 4 = 转矩验证配置 5 = 安全转矩中断 6 = 需要安全重置 7 = 安全功能未配置 8 = 停止命令激活 9 = 反馈设备复位 10 = 设备故障 11…15 = 保留
VoltsHertzCurveDefinitionInhibit	BOOL	U/f 曲线定义存在冲突。
MotorFeedbackRequiredInhibit	BOOL	在主反馈或备用反馈设置为开环时，无法使用所选的电机控制模式运行。
SpeedLimitConfigurationInhibit	BOOL	速度参考值限制冲突，可能是正向速度下限超过正向速度上限，或者反向速度下限超过反向速度上限。
TorqueProveConfigurationInhibit	BOOL	启用转矩验证配置后，必须正确设置控制模式、反馈模式、电机反馈类型和电机选件配置。
SafeTorqueOffInhibit	BOOL	安全功能已将功率组件禁用。
SafetyResetRequiredInhibit	BOOL	安全复位输入切换之后，安全板才允许再次进行运动。
SafetyNotConfiguredInhibit	BOOL	驱动器的内置安全功能尚未配置。
StopCommandActiveInhibit	BOOL	当前存在一个活动的停止命令。例如，驱动器上的“停止”按钮处于保持激活状态。此禁用条件可防止驱动器在停止命令处于激活状态时启动。
FeedbackDeviceResetInhibit	BOOL	反馈设备正在复位。通常在出现反馈丢失状况后执行反馈设备复位过程。此禁用条件可防止驱动器在反馈复位过程完成前启动。
BrakeMalfunctionInhibit	BOOL	当自动下降功能启用后会设置启动禁止，并且若机械制动啮合后电机移动量超过所配置的制动滑动公差，则检测到制动滑动现象。这种情况通常指示机械制动器可能无法承受负载。

指令集

提供反馈

对本文档有问题或反馈吗？请在这里提交您的反馈。