运动控制功能块的一般规则

Micro800 运动配置指令的一般规则遵从 PLCopen 运动控制规范。
运动控制功能块的一般规则
规则适用于
规则
输入参数
对于 Execute：这些参数与执行输入的上升沿一起使用。若要修改任何参数，请更改输入参数并再次触发运动。
如果功能块的实例在其完成之前接收到新的 Execute（作为相同实例上的一系列命令），新的 Execute 将被忽略，并且先前发布的指令将继续执行。
对于 Enable：这些参数与启用输入的上升沿一起使用，并能不断修改。
缺少输入参数
在用户应用程序编译期间将捕获缺少输入情况。没有在控制器级别处理的缺少输入错误。
输入超出应用程序限制
如果功能块使用会导致违反应用程序限制的参数来命令，则功能块的实例将生成错误。在此情况下，错误输出将被标记为“开启”，并且输出 ErrorID 将指出错误信息。在大部分情况下控制器将保持运行模式，并且运动错误也不会报告为严重的控制器故障。
输入的符号规则
Acceleration、Deceleration 和 Jerk 输入始终为正值。Velocity、Position 和 Distance 输入可以为正值和负值。
Position 与 Distance
Position 是在轴坐标系统内定义的一个值。Distance 是与技术单元相关的相对指标。Distance 是两个位置间的差异。
Position/Distance 输入
Micro800 控制器中仅支持线性运动。对于 MC_MoveAbsolute 功能块，Position 输入是要命令到轴中的绝对位置。对于 MC_MoveRelative，距离输入是从当前位置开始的相对位置（将当前轴位置视为 0）。
Velocity 输入
Velocity 可以是带符号的值，也可以使用 Direction 输入定义速度的符号（负速度 x 负方向 = 正速度）。出于兼容性考虑，E 参数“Direction”引用速度输入和输出。
Direction 输入
对于距离（位置）运动，定义了目标位置（绝对或相对），运动方向唯一。距离移动的方向输入将忽略。
对于速度运动，方向输入值可以是 1（正方向）、0（当前方向）或 -1（负方向）。对于任何其他值，仅考虑符号。例如，-3 表示负方向，+2 表示正方向，等等。
对于速度移动 (MC_MoveVelocity)，符号（速度 x 方向）将确定当值不为 0 时的实际运动方向。例如，如果速度 x 方向 = +300，则方向为正。
Acceleration、Deceleration 和 Jerk 输入
  • Deceleration 或 Acceleration 输入应为正值。如果 Deceleration 或 Acceleration 设置为非正值，则功能块会报告错误（错误 ID：MC_FB_ERR_RANGE）。
  • Jerk 输入应为非负值。如果 Jerk 设为负值，则功能块会报告错误（错误 ID：MC_FB_ERR_RANGE）。
  • 如果 Jerk 最大值设为零，则运动控制功能块的所有加加速度参数（包括 MC_Stop 的加加速度设置）必须设为零。否则，功能块会报告错误（错误 ID：MC_FB_ERR_RANGE）。
  • 如果 Jerk 设为非零值，系统将生成 S-Curve 配置；如果 Jerk 设置为 0，系统将生成 trapezoidal 配置。
  • 归位加加速度配置不仅限于最大加加速度配置。
  • 如果运动引擎无法生成动态输入参数预设的运动配置，则功能块会报告错误（错误 ID：MC_FB_ERR_PROFILE）。
输出排斥性
对于 Execute：当 Execute 为 TRUE 时，Busy、Done、Error 或 CommandAborted 输出必须也为 TRUE。这些输出互斥：一个功能块上只有一个输出可以为 TRUE。
一次只能设置输出 Active、Error、Done 和 CommandAborted 中的一个。
对于 Enable：Valid 和 Error 输出互斥：一个功能块上只有一个输出可以为 TRUE。
输出状态
对于 Execute：使用 Execute 指令的下降沿重置 Done、Error、ErrorID 和 CommandAborted 输出。但是，Execute 的下降沿不会停止也不会影响实际功能块的执行。即使在功能块完成之前重置 Execute，相应的输出也会至少设置一次循环。
如果功能块的实例在其完成之前接收到新的 Execute 命令（作为相同实例上的一系列命令），新的 Execute 命令将被忽略，并且先前发布的指令将继续执行。
对于 Enable：使用 Enable 的下降沿重置 Valid、Enabled、Busy、Error 和 ErrorID 输出。
Done 输出的行为
当命令的操作已成功完成时将设置 Done 输出。
当多个功能块按顺序在同一轴上运行时，以下适用：
如果轴上的一个运动被同一轴上的其他运动中断，而并未达到最终目标，则在第一个功能块上将不会设置 Done。
Busy 输出的行为
每个功能块可具有 Busy 输出，表示功能块尚未完成（对于使用 Execute 输入的功能块）或并非正在运行，并且需要新的输出值（在 Enable 输入的情况下）。
Busy 会在 Execute 的上升沿进行设置，并在设置 Done、Aborted 或 Error 等输出中的一个时进行重置。至少在 Busy 为 TRUE 之前，应该将此功能块保留在应用程序的活动回路中，因为输出可能会发生变化。
除非不再忙碌，否则带有相同实例的忙碌功能块无法执行。带有不同实例的功能块可以覆盖当前执行的功能块。
CommandAborted 输出的行为
当命令的运动被其他运动命令中断时，将设置 CommandAborted 输出。
CommandAborted 输出的重置行为与 Done 输出的重置行为类似。当出现 CommandAborted 时，将重置其他输出符号（例如 InVelocity）。
输出 Active
在缓冲的功能块上需要 Active 输出且在功能块控制了所依据轴时进行设置。
对于非缓冲模式，Active 和 Busy 输出可具有相同值。
Enable 和 Valid 状态
Enable 输入与 Valid 输出成对出现。Enable 对层级敏感，而 Valid 将显示功能块上一组有效输出可用。
只要有效输出值可用且 Enable 输入为 TRUE，Valid 输出即为 TRUE。只要输入 Enable 为 TRUE，即可刷新相关输出值。
如果出现功能块错误，输出将无效（将 Valid 设置为 FALSE）。当错误条件消失时，值将重新显示并再次设置 Valid 输出。
输出错误处理
用于定义错误的输出：
所有块均具有以下两个输出，可用于处理执行期间发生的错误：
  • 错误：“Error”的上升沿通知在功能块的执行期间发生错误。
  • ErrorID：错误编号。
Done 和 InVelocity 输出用于成功完成，因此这些输出在逻辑上不包括 Error。
实例错误不会始终导致轴错误（将轴置于“错误停止”状态）。
如何重置错误输出：
  • 可使用 Execute 和 Enable 的下降沿复位相关功能块的错误输出。
  • 对于使用 Enable 的功能块，可以在操作期间重置该功能块的错误输出，而不必重置 Enable。
错误类型：
  • 功能块逻辑（例如，参数超出范围、状态机尝试冲突等等）
  • 硬件限制或软件限制
  • 机制/电机
  • 变频器
命名规范 ENUM 类型
由于 IEC 标准中对变量名称唯一性的命名限制，因此 ENUM 使用了对 PLCopen 运动控制命名空间的“mc”引用。
因此，我们避免使用 ENUM 类型“正值”和“负值”作为变量的实例与整个其余项目中的名称相冲突，因为它们分别称为 mcPositive 和 mcNegative。
提供反馈
对本文档有问题或反馈吗？ 请在这里提交您的反馈 。
Normal