INTEGRAL

INTEGRAL 指令在定义的循环时间期间集成实型值。

首次初始化 INTEGRAL 功能块时，不会考虑其初始值。使用 R1 参数来设置要用于计算的初始值。

为防止丢失积分值，控制器从“

编程

”转换为“

运行

”或 Run 参数从 FALSE 转换为 TRUE 时，不会自动清除积分值。首次将控制器从“

编程

”转换到“

运行

”模式以及启动新的积分时，使用 R1 参数可清除积分值。

建议不将可选的 EN 或 ENO 参数与此功能块搭配使用，因为当 EN 为 FALSE 时将会中断循环时间计算，从而得到错误积分。如果使用 EN 或 ENO 参数，请在 EN 等于 TRUE 的情况下切换 R1 参数，以清除当前结果并确保积分正确。

积分以毫秒为时间基准执行（也就是说，对初始值为 0 的输入 1 在 1 秒钟时间内求取积分会得到值 1000）。要将该指令的输出换算成以秒为单位表示的值，可将该输出除以 1000。

如果 CYCLE 参数值小于设备的执行周期时间，则将采样周期强制为该周期时间。

XIN 采样和功能块的执行周期为循环时间 + 扫描时间抖动。

对于给定用户程序，扫描时间抖动会随控制器不同而发生变化。

循环时间决定 Integral 功能块的敏感性。计算积分 XOUT 值时，不会将 XIN 中两次采样之间（或循环时间之内）的更改计算在内。

循环时间和扫描时间抖动都会造成 Integral 输出的整体不精确性，如 XIN 与功能块执行示例同步和不同步所示。

支持的语言︰功能块图、梯形图和结构化文本。

该指令适用于 Micro810、L20E、L50E 和 L70E 控制器。

INTEGRAL 参数
参数	参数类型	数据类型	描述
RUN	输入	BOOL	模式： TRUE = 积分 FALSE = 保留
R1	输入	BOOL	取消重置。
XIN	输入	REAL	输入：任何实型值。
X0	输入	REAL	初始值。
CYCLE	输入	TIME	采样周期。可能的值范围为 0ms 到 49d17h2m47s294ms。
Q	输出	BOOL	非 R1。
XOUT	输出	REAL	积分输出。

INTEGRAL 示例

(* ST Equivalence: INTEGRAL1 is an instance of a INTEGRAL block *)

INTEGRAL1(manual_mode, NOT(manual_mode), sensor_value, init_value, t#100ms);

controlled_value := INTEGRAL1.XOUT;

XIN 与功能块执行同步的示例

下图显示了扫描时间抖动对 XOUT 值的影响：

XIN 与功能块执行不同步的示例

下图显示了将错误引入 Integral 功能块的 XOUT 值中的示例：

高级数学指令

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